基于MFC的CANLib简单应用

   最近需要开发一个上位机测试软件，对下通过CAN总线读写来自车载控制模块的报文，并对其数据进行解析存储。本文分享了琢磨一天的学习结果，实现基于CANlib SDK的简单收发报文，下位机采用Kvaser CabKing工具，界面采用MFC。

1、了解CANlib收发流程，来个官方simple example

 #include 
 #include 

    void main(void)
    {
      canHandle h;

      canInitializeLibrary();
      h = canOpenChannel(0, canWANT_EXCLUSIVE);
      if (h < 0) {
        char msg[64];
        canGetErrorText((canStatus)h, msg, sizeof(msg));
        fprintf(stderr, "canOpenChannel failed (%s)\n", msg);
        exit(1);
      }
      canSetBusParams(h, BAUD_250K, 0, 0, 0, 0, 0);
      canSetBusOutputControl(h, canDRIVER_NORMAL);
      canBusOn(h);
      canWrite(h, 123, "HELLO!", 6, 0);
      canWriteSync(h, 500);
      canBusOff(h);
      canClose(h);
    }

      》CANlib API包含很多专用功能，许多功能都返回一个canStatus类型标志位；

      》一般第一个函数调用canInitializeLibrary();用来初始化库文件；

      》接下来canOpenChannel():打开通道，该函数返回一个通道标识符，后期一般会用作判断；

      》下一步设置通道参数，canSetBusParams();参数略多，具体参考官方文档，其中总线速率常见1M、500K、250K、125K、100K等；

      》参数设置完，canBusOn();激活CAN通道；

     》发送消息canWrite();同理读取消息采用canRead();读取特定id消息canReadSpecific();

     》关闭总线关闭通道（注意顺序）。

2、建VS工程，设置环境属性（本示例Visual Studio 2015）
       （1）建立基于对话框MFC工程，把canlib32.lib和canlib.h等头文件放入工程目录，

     （2）设置包含目录（设置为刚才放置头文件路径）、库目录（设置为放置lib文件路径）、附加依赖项（属性页->配置属性->链接器->输入->附加依赖项，编辑加上：canlib32.lib），至此CANlib环境设置完成，

3、页面设计（这里自由发挥了，见谅我画的很丑），每个元素注意规范ID号，为方便区分一般默认ID加_功能，如message编辑框ID：IDC_EDIT_msg

4、页面逻辑及CAN收发，开始撸代码

CANlibdemoMFCDlg.h

// CANlibdemoMFCDlg.h : 头文件
//

#pragma once

#include "canlib.h"
#include 
using namespace std;
// CCANlibdemoMFCDlg 对话框
class CCANlibdemoMFCDlg : public CDialogEx
{
// 构造
public:
	CCANlibdemoMFCDlg(CWnd* pParent = NULL);	// 标准构造函数

// 对话框数据
#ifdef AFX_DESIGN_TIME
	enum { IDD = IDD_CANLIBDEMOMFC_DIALOG };
#endif

	protected:
	virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX);	// DDX/DDV 支持


// 实现
protected:
	HICON m_hIcon;

	// 生成的消息映射函数
	virtual BOOL OnInitDialog();
	afx_msg void OnSysCommand(UINT nID, LPARAM lParam);
	afx_msg void OnPaint();
	afx_msg HCURSOR OnQueryDragIcon();
	DECLARE_MESSAGE_MAP()
public:
	afx_msg void OnCbnSelchangeCombo1chan();
	afx_msg void OnBnClickedButtonsend();
	afx_msg void OnTimer(UINT_PTR nIDEvent);

	int My_WcharToChar(char* pDest, CString& pSource);
	canHandle h;
	canHandle g;
	CString m_channel;
	CString m_speed;
	CString m_mseeage;
	CString m_inteval;
	CString m_addr;
	int channel, inteval, addr;
	char m_arRecBuffer[8];
	long            id;

	afx_msg void OnBnClickedOk();
	afx_msg void OnBnClickedButtonlisten();
};

CANlibdemoMFCDlg.cpp

// CANlibdemoMFCDlg.cpp : 实现文件
//

#include "stdafx.h"
#include "CANlibdemoMFC.h"
#include "CANlibdemoMFCDlg.h"
#include "afxdialogex.h"

#ifdef _DEBUG
#define new DEBUG_NEW
#endif


// 用于应用程序“关于”菜单项的 CAboutDlg 对话框

class CAboutDlg : public CDialogEx
{
public:
	CAboutDlg();

// 对话框数据
#ifdef AFX_DESIGN_TIME
	enum { IDD = IDD_ABOUTBOX };
#endif

	protected:
	virtual void DoDataExchange(CDataExchange* pDX);    // DDX/DDV 支持

// 实现
protected:
	DECLARE_MESSAGE_MAP()
};

CAboutDlg::CAboutDlg() : CDialogEx(IDD_ABOUTBOX)
{
}

void CAboutDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
	CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CAboutDlg, CDialogEx)
END_MESSAGE_MAP()


// CCANlibdemoMFCDlg 对话框



CCANlibdemoMFCDlg::CCANlibdemoMFCDlg(CWnd* pParent /*=NULL*/)
	: CDialogEx(IDD_CANLIBDEMOMFC_DIALOG, pParent)
{
	m_hIcon = AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);
}

void CCANlibdemoMFCDlg::DoDataExchange(CDataExchange* pDX)
{
	CDialogEx::DoDataExchange(pDX);
}

BEGIN_MESSAGE_MAP(CCANlibdemoMFCDlg, CDialogEx)
	ON_WM_SYSCOMMAND()
	ON_WM_PAINT()
	ON_WM_TIMER()
	ON_WM_QUERYDRAGICON()
	ON_CBN_SELCHANGE(IDC_COMBO1_chan, &CCANlibdemoMFCDlg::OnCbnSelchangeCombo1chan)
	ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_send, &CCANlibdemoMFCDlg::OnBnClickedButtonsend)
	ON_BN_CLICKED(IDOK, &CCANlibdemoMFCDlg::OnBnClickedOk)
	ON_BN_CLICKED(IDC_BUTTON_listen, &CCANlibdemoMFCDlg::OnBnClickedButtonlisten)
END_MESSAGE_MAP()


// CCANlibdemoMFCDlg 消息处理程序

BOOL CCANlibdemoMFCDlg::OnInitDialog()
{
	CDialogEx::OnInitDialog();

	// 将“关于...”菜单项添加到系统菜单中。

	// IDM_ABOUTBOX 必须在系统命令范围内。
	ASSERT((IDM_ABOUTBOX & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX);
	ASSERT(IDM_ABOUTBOX < 0xF000);

	CMenu* pSysMenu = GetSystemMenu(FALSE);
	if (pSysMenu != NULL)
	{
		BOOL bNameValid;
		CString strAboutMenu;
		bNameValid = strAboutMenu.LoadString(IDS_ABOUTBOX);
		ASSERT(bNameValid);
		if (!strAboutMenu.IsEmpty())
		{
			pSysMenu->AppendMenu(MF_SEPARATOR);
			pSysMenu->AppendMenu(MF_STRING, IDM_ABOUTBOX, strAboutMenu);
		}
	}

	// 设置此对话框的图标。  当应用程序主窗口不是对话框时，框架将自动
	//  执行此操作
	SetIcon(m_hIcon, TRUE);			// 设置大图标
	SetIcon(m_hIcon, FALSE);		// 设置小图标

	// TODO: 在此添加额外的初始化代码

	CComboBox* pComb = (CComboBox*)GetDlgItem(IDC_COMBO1_chan);
	
	pComb->InsertString(0, CString("0"));
	pComb->InsertString(1, CString("1"));
	pComb->SetCurSel(0);
	
	pComb = (CComboBox*)GetDlgItem(IDC_COMBO_speed);
	pComb->InsertString(0, CString("1M"));
	pComb->InsertString(1, CString("500k"));
	pComb->InsertString(2, CString("250k"));
	pComb->InsertString(3, CString("125k"));
	pComb->InsertString(4, CString("100k"));
	pComb->InsertString(5, CString("83k"));
	pComb->SetCurSel(0);

	pComb = (CComboBox*)GetDlgItem(IDC_COMBO_intv);
	pComb->InsertString(0, CString("1"));
	pComb->InsertString(1, CString("2"));
	pComb->InsertString(2, CString("3"));
	pComb->InsertString(3, CString("4"));
	pComb->InsertString(4, CString("5"));
	pComb->SetCurSel(0);
		
	canInitializeLibrary();
	
	return TRUE;  // 除非将焦点设置到控件，否则返回 TRUE
}

void CCANlibdemoMFCDlg::OnSysCommand(UINT nID, LPARAM lParam)
{
	if ((nID & 0xFFF0) == IDM_ABOUTBOX)
	{
		CAboutDlg dlgAbout;
		dlgAbout.DoModal();
	}
	else
	{
		CDialogEx::OnSysCommand(nID, lParam);
	}
}

// 如果向对话框添加最小化按钮，则需要下面的代码
//  来绘制该图标。  对于使用文档/视图模型的 MFC 应用程序，
//  这将由框架自动完成。

void CCANlibdemoMFCDlg::OnPaint()
{
	if (IsIconic())
	{
		CPaintDC dc(this); // 用于绘制的设备上下文

		SendMessage(WM_ICONERASEBKGND, reinterpret_cast(dc.GetSafeHdc()), 0);

		// 使图标在工作区矩形中居中
		int cxIcon = GetSystemMetrics(SM_CXICON);
		int cyIcon = GetSystemMetrics(SM_CYICON);
		CRect rect;
		GetClientRect(&rect);
		int x = (rect.Width() - cxIcon + 1) / 2;
		int y = (rect.Height() - cyIcon + 1) / 2;

		// 绘制图标
		dc.DrawIcon(x, y, m_hIcon);
	}
	else
	{
		CDialogEx::OnPaint();
	}
}

//当用户拖动最小化窗口时系统调用此函数取得光标
//显示。
HCURSOR CCANlibdemoMFCDlg::OnQueryDragIcon()
{
	return static_cast(m_hIcon);
}



void CCANlibdemoMFCDlg::OnCbnSelchangeCombo1chan()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
}


void CCANlibdemoMFCDlg::OnBnClickedButtonsend()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	CString button;
	GetDlgItemText(IDC_BUTTON_send, button);
	if (button == _T("发送"))
	{
		GetDlgItemText(IDC_COMBO1_chan, m_channel);
		GetDlgItemText(IDC_COMBO_speed, m_speed);
		GetDlgItemText(IDC_EDIT_msg, m_mseeage);
		GetDlgItemText(IDC_COMBO_intv, m_inteval);
		GetDlgItemText(IDC_EDIT_addr, m_addr);

		channel = _ttoi(m_channel);
		addr = _ttoi(m_addr);
		inteval = _ttoi(m_inteval);

		h = canOpenChannel(channel, 0x20);
		if (h < 0)
		{
			exit(1);
		}
		canSetBusParams(h, BAUD_250K, 0, 0, 0, 0, 0);
		canSetBusOutputControl(h, canDRIVER_NORMAL);
		canBusOn(h);

		SetTimer(1, inteval*1000, NULL);

		SetDlgItemText(IDC_BUTTON_send, _T("结束"));
		
	}
	else if (button == _T("结束"))
	{
		KillTimer(1);
		SetDlgItemText(IDC_BUTTON_send, _T("发送"));

		canBusOff(h);
		canClose(h);
	}
	
}

void CCANlibdemoMFCDlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)
{
	unsigned int    dlc;
	unsigned int    flags;
	DWORD           time;
	char pChar[8] = "";

	switch(nIDEvent)
	{ 
	case 1:		
		My_WcharToChar(pChar, m_mseeage);
		canWrite(h, addr, pChar, 8, 0);
		canWriteSync(h, 500);		
		break;
	case 2:
		memset(m_arRecBuffer, 0, sizeof(m_arRecBuffer));
		int result = canRead(g, &id, m_arRecBuffer, &dlc, &flags, &time);
		if (result == canOK)
		{
			if ((dlc == 8)&&(id!=addr))
			{
				CString str = _T("");
				str.Format(_T("%d"), id);
				SetDlgItemText(IDC_EDIT_id, str);
				int m_nMotorPos = m_arRecBuffer[0] & 0xff;
				str.Format(_T("%d"), m_nMotorPos);
				SetDlgItemText(IDC_EDIT_b0, str);
				m_nMotorPos = m_arRecBuffer[1] & 0xff;
				str.Format(_T("%d"), m_nMotorPos);
				SetDlgItemText(IDC_EDIT_b1, str);
				m_nMotorPos = m_arRecBuffer[2] & 0xff;
				str.Format(_T("%d"), m_nMotorPos);
				SetDlgItemText(IDC_EDIT_b2, str);
				m_nMotorPos = m_arRecBuffer[3] & 0xff;
				str.Format(_T("%d"), m_nMotorPos);
				SetDlgItemText(IDC_EDIT_b3, str);
				m_nMotorPos = m_arRecBuffer[4] & 0xff;
				str.Format(_T("%d"), m_nMotorPos);
				SetDlgItemText(IDC_EDIT_b4, str);
				m_nMotorPos = m_arRecBuffer[5] & 0xff;
				str.Format(_T("%d"), m_nMotorPos);
				SetDlgItemText(IDC_EDIT_b5, str);
				m_nMotorPos = m_arRecBuffer[6] & 0xff;
				str.Format(_T("%d"), m_nMotorPos);
				SetDlgItemText(IDC_EDIT_b6, str);
				m_nMotorPos = m_arRecBuffer[7] & 0xff;
				str.Format(_T("%d"), m_nMotorPos);
				SetDlgItemText(IDC_EDIT_b7, str);

			}	
		}
		break;
	}
	
	CDialogEx::OnTimer(nIDEvent);
}

int CCANlibdemoMFCDlg::My_WcharToChar(char* pDest, CString& pSource)
{ 
	wchar_t* pawstr = NULL;  
	pawstr = pSource.GetBuffer(pSource.GetLength() + 1); 
	wcstombs(pDest, pawstr, pSource.GetLength() + 1);  
	return TRUE; 
}

void CCANlibdemoMFCDlg::OnBnClickedOk()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	
	CDialogEx::OnOK();
}


void CCANlibdemoMFCDlg::OnBnClickedButtonlisten()
{
	// TODO: 在此添加控件通知处理程序代码
	CString listen;
	GetDlgItemText(IDC_BUTTON_listen, listen);
		if (listen == _T("监听"))
		{
			SetDlgItemText(IDC_BUTTON_listen, _T("结束"));
			g = canOpenChannel(1, 0x20);
			if (g < 0)
			{
				exit(1);
			}
			canSetBusParams(g, BAUD_250K, 0, 0, 0, 0, 0);
			canSetBusOutputControl(g, canDRIVER_NORMAL);
			canBusOn(g);
		
			SetTimer(2,   100, NULL);
		}
		else if (listen == _T("结束"))
		{
			KillTimer(2);
			SetDlgItemText(IDC_BUTTON_listen, _T("监听"));
			canBusOff(g);
			canClose(g);
		}
	
}

5、结果展示

（1）定时发送固定id和message报文

demo端发送：

Kvaser CAN King端接收到：

（2）监听来自Kvaser CAN King的报文

Kvaser CAN King端发送：

demo端接收到：

 

最后：

本文适合MFC和CAN新手，老油条请忽略。