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球形摄像机平面坐标与3D坐标转换算法

球形摄像机是一种常见的外形类似椭球形的监控摄像机，街道十字路口一般都有挂。

其内部一般有一颗机芯，同时有三颗分别控制pan(水平) tilt(垂直) zoom(倍率)的步进电机（实际上带zoom电机的镜头通常因为聚焦的需要通常会匹配一个focus电机，但是二者在一个维度，所以通常看做一个抽象）。

球形摄像机平面坐标与3D坐标转换算法_第1张图片

球形摄像机模型图   

因为一个预览界面中的某个点相对于预览平面是固定的，而一个预览解决相对于ptz三台电机的坐标也是独一无二的，所以在某个预览画面的平面记录一个坐标，一定有办法在另外一个预览界面上计算出来这个点相对当前预览界面的平面坐标，这是一个灰常有用的算法，因为安装在公共区域的键控摄像机不可避免的会照射到民居等建筑物，所以需要对私人财产做遮蔽处理，但是因为球形摄像机

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