墨水兰亭
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ROS melodic 无法键盘控制turtlebot3在gazebo中仿真的问题

为了在gazebo中对turtlebot3进行仿真，依照了以下两个教程进行了配置

https://www.ncnynl.com/archives/201702/1391.html 

https://www.ncnynl.com/archives/201702/1398.html

但是在实际运行中，分别在两个终端运行

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch

以及

 rosrun turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key

并不能使用键盘控制机器人，rqt_graph显示的结果是这样的，控制指令并没有和gazebo建立连接

ROS melodic 无法键盘控制turtlebot3在gazebo中仿真的问题_第1张图片

 

若要实现ROS到Gazebo的通信，我们必须安装ROS-Gazebo接口。

应该安装以下软件包：

sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs  ros-melodic-gazebo-msgs  ros-melodic-gazebo-plugins  ros-melodic-gazebo-ros-control

安装完后在运行：

ROS melodic 无法键盘控制turtlebot3在gazebo中仿真的问题_第2张图片 

建立起连接，实现通过键盘控制仿真机器人运动 

 

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