《机器人爱好者（第2辑）》——机械手的种类

本节书摘来异步社区《机器人爱好者（第2辑）》一书中的第1章，作者：美国SERVO杂志社，更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看

机械手的种类

机械手的种类极多，有的使用磁力，有的使用真空吸盘，还有的甚至使用变形沙袋裹住物体。液压、真空或空气动力都可以用来驱动机械臂，原理同我们的肌肉受动差不多。接下来，我们将重点介绍电机系统驱动的机械臂和机械手。

机械手的通用配置
最受欢迎的业余机械手之一是平行机械手。Parallax的ActivityBot和VEX的Clawbot使用的都是平行机械手，不论两个手指如何运动，它们始终保持平行。请注意，Parallax机械手的手指是平的，内侧粘有橡胶垫，而VEX机械爪的手指有两个凹曲，内侧也有橡胶垫。平行机械手给人的第一印象，就是善于抓取平面物体，或者至少有一对平行面是平的。但它也有一个缺点，就是抓取物体时不能完全贴合其表面，这就有可能造成抓取物在机械手内滑动或摇摆。如果手指和齿轮稍稍倾斜一点，或者给手指粘上橡胶垫，情况就会好很多。图11展示的Robotiq机械手，采用了一种特别的设计，兼具平行机械手和V形机械手的特点。

在大型机器人生产商那里，可以找到各式各样的机械手，质量和价格差异极大。当然，你也可以用Google搜索“机械手（robot grippers）”。ServoCity在线上销售4款机械手，见图12A-12D，售价从6.99美元至14.99美元不等。我个人强烈推荐servocity.com网站，那里有着极其丰富的机器人装置、零部件、轴承以及其他配件，当然也包括机械手。

即便你不打算买任何东西，servocity.com仍然值得一逛。见识了那里的机器人设计图纸和实物照片后，你肯定会不由自主地感叹：“我之前怎么就没想到可以这样做呢”？我自己就收集了这个网站里的大部分照片，做成一个文件，时时参考。