手把手教你在V-REP中仿真——二连杆为例

V-REP中完整仿真——二连杆为例

  • 第一步导入模型
  • 第二步分离、减三角形和图形编辑
      • 二连杆较简单可以省略减三角形和图形编辑,但大型项目**建议做下**
    • 分离
    • 减三角形
    • 图形编辑
  • 第三步安排树形结构,添加joint(电机/关节)
  • 第四步Dynamic下的电机设置,Respondable设置
    • 力矩模式
    • Respondable
  • 第五步安装传感器

先看完之间的vrep系列教程,再看这个

第一步导入模型

菜单栏File->import->mersh
模型是在ug中画的stl文件
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第二步分离、减三角形和图形编辑

二连杆较简单可以省略减三角形和图形编辑,但大型项目建议做下

分离

选中模型Edit->grouping/merging->divide selected shapes
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减三角形

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物体所含三角形越多,仿真越慢,像这种二连杆影响不大,但是一旦模型庞大复杂,同时还要和外界的matlab/python/ros等通信,这一步就非常有必要了
Edit->decimate selected shapes 也可以看情况选择其他
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图形编辑

左侧点中的那个箭头指向正方体的按钮
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在dynamic环境下仿真的时候大模型的每个部件是用pure shape意即cubiod、cylinder、sphere用gruop组成。
用自带的rollerwalker做讲解:
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rw_link1Colidable即为由rw_link1减三角形,再Extract而来
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ungroup一下可以看出是由三个cubiod(正方体)组成
dynamic仿真的时候实际上是赋予rw_link1Colidable质量,再将它隐藏,显示出来的是下面的rw_link1,表表述能力有限,仔细看看rw_link1Colidable和rw_link1的异同能理解的
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这里仅对底座部分做此处理,效果如下

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第三步安排树形结构,添加joint(电机/关节)

Add->joint
将joint放到合适的位置(换了种颜色,不影响)
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对齐的小技巧———选中电机,再选中Square 然后 Apply to selection。
树形结构的设置是根据传动关系
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通常是一个joint -> 一个物体 -> 一个joint,做大模型时尤其注意
对于树形结构的加深了解可以看steawart机器人,该机器人已经上传到我的github,左边的结构是如此赏心悦目,以至于我不想说废话解释它,看懂了就行。
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如果不涉及dynamic(比如做inverse)的话,到这一步就可以了。

第四步Dynamic下的电机设置,Respondable设置

pureshape以及group设置Dynamic Properties,打勾就行

力矩模式

电机设置成力矩模式,不然物体会掉下手把手教你在V-REP中仿真——二连杆为例_第18张图片

Respondable

Respondable 部分注意:同一部件上的物体是在local respondable mask中改,不同部件在gobal中改
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物体之间会不会产生碰撞是根据两者的八个勾做与运算,不为0则碰撞
因此看下link1和link2的设置
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到这一步,点仿真物体至少不会掉下来。

第五步安装传感器

add->force sensor
把力传感器放到末端
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先选中传感器在选中要安装的部件
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看上图左起第二个按钮,点下,即可安装上
注意安装完以后再加一个有质量的物体,传感器即可正常工作,显示传感器数据添加图表。


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