手把手教你在V-REP中仿真——二连杆为例

先看完之间的vrep系列教程，再看这个

第一步导入模型

菜单栏File->import->mersh
模型是在ug中画的stl文件

第二步分离、减三角形和图形编辑

二连杆较简单可以省略减三角形和图形编辑，但大型项目建议做下

分离

选中模型Edit->grouping/merging->divide selected shapes

减三角形

物体所含三角形越多，仿真越慢，像这种二连杆影响不大，但是一旦模型庞大复杂，同时还要和外界的matlab/python/ros等通信，这一步就非常有必要了。
Edit->decimate selected shapes 也可以看情况选择其他

图形编辑

左侧点中的那个箭头指向正方体的按钮

在dynamic环境下仿真的时候大模型的每个部件是用pure shape意即cubiod、cylinder、sphere用gruop组成。
用自带的rollerwalker做讲解：


rw_link1Colidable即为由rw_link1减三角形，再Extract而来

ungroup一下可以看出是由三个cubiod（正方体）组成
dynamic仿真的时候实际上是赋予rw_link1Colidable质量，再将它隐藏，显示出来的是下面的rw_link1，表表述能力有限，仔细看看rw_link1Colidable和rw_link1的异同能理解的。

这里仅对底座部分做此处理，效果如下

第三步安排树形结构，添加joint（电机/关节）

Add->joint
将joint放到合适的位置（换了种颜色，不影响）

对齐的小技巧———选中电机，再选中Square 然后 Apply to selection。
树形结构的设置是根据传动关系

通常是一个joint -> 一个物体 -> 一个joint，做大模型时尤其注意
对于树形结构的加深了解可以看steawart机器人，该机器人已经上传到我的github，左边的结构是如此赏心悦目，以至于我不想说废话解释它，看懂了就行。

如果不涉及dynamic（比如做inverse）的话，到这一步就可以了。

第四步Dynamic下的电机设置，Respondable设置

pureshape以及group设置Dynamic Properties，打勾就行

力矩模式

电机设置成力矩模式，不然物体会掉下

Respondable

Respondable 部分注意：同一部件上的物体是在local respondable mask中改，不同部件在gobal中改

物体之间会不会产生碰撞是根据两者的八个勾做与运算，不为0则碰撞
因此看下link1和link2的设置

到这一步，点仿真物体至少不会掉下来。

第五步安装传感器

add->force sensor
把力传感器放到末端

先选中传感器在选中要安装的部件

看上图左起第二个按钮，点下，即可安装上
注意安装完以后再加一个有质量的物体，传感器即可正常工作，显示传感器数据添加图表。

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github地址：https://github.com/WoDingshengli/V-REP-robot-simulation，欢迎follow，欢迎star。