xenomai 编程要点：

1. 不要在xenomai线程中调用影响实时性的API：
   xenomai实时任务中不建议调用系统调用( sleep open close read write ioctl socket printf new malloc 等等)，这些系统调用会让 xenomai switching to secondary mode (because of the plain linux syscalls) and then handeled by the linux scheduler（另外，系统调用会产生CPU软中断并陷入内核态，内核中可能会因等待外部设备响应或是DMA等操作破坏实时性）. 如图所示：

如果在程序确实需要动态分配内存（new），则可以考虑使用memory poll 即使用自定义的 allocator，例如使用 TLSF allocator。

2 . 在 xenomai 中调用 boost::is_service::poll & boost::is_service::run 会影响实时性。
3 . cat /proc/xenomai/stat
如果 MSW 值一直在增加说明你在实时任务中调用了非实时函数破坏了实时性（xenomai会在两个核之间切换）。

解决方式，在 xenomai 线程中创建一个 std::thread（非实时线程），将 io_service.run & poll 等调用放在该线程中 (然后引出了第四个点…)。

4 . 不要在 xenomai 实时线程和 std::thread 线程中公用一个 mutex 锁！！！（在xenomai dual kernel 配置中，mutex 锁不能跨 kernel，所以共享资源可能会有问题！）

The Cobalt co-kernel does not share any lock with the regular Linux kernel when dealing with real-time activities. see link: https://xenomai.org/start-here/#Single_or_dual_kernel_configuration

xenomai 配置为 dual kernel 时，由于存在两个调度核，而这两个调度核不能共享一个mutex，在分布在两个核上的多线程操作对象的时候，会出现 lock 失效，导致多线程资源操作问题。

例如，将共享的资源挪到非实时线程(std::thread)中出现另外一个问题，在创建 std::string 的时候出现的：

terminate called after throwing an instance of 'std::length_error'
    what():  basic_string::_S-create
Aborted (core dumped)

5 . 实时线程和非实时线程可以通过 rtipc 发送和接受数据，避免出现 switch to secondary mode.

6 . 所以最好的办法就是，使用 PREEMPT_RT 和 xenomai3 的单核模式，只不过实时性稍微差一点点而异。

关于 dual kernel xenomai 和 PREEMPT_RT 的性能说明，可以看这里： http://linuxgizmos.com/real-time-linux-explained

更多注意点，see here:

• http://blog.bbv.ch/2012/07/16/usage-of-dynamic-memory-in-a-real-time-system/
• https://rt.wiki.kernel.org/index.php/HOWTO:_Build_an_RT-application
• http://www.xenomai.org/pipermail/xenomai/2017-January/037081.html
• http://retis.sssup.it/~lipari/courses/str07/xenomai-handout.pdf
• http://git.net/ml/linux.real-time.xenomai.users/2005-12/msg00024.html
• https://moodle-arquivo.ciencias.ulisboa.pt/1415/pluginfile.php/105637/mod_resource/content/2/SETR_xenomai.pdf