Apollo5.5源码分析：视觉感知架构

Apollo开源代码链接：https://github.com/ApolloAuto/apollo

本文主要讲解Apollo/modules/perception/camera中的视觉感知模块架构。

1. 架构设计

引自：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/specs/perception_apollo_5.0.md 

 2. 根据架构设计抽象接口类（类中方法设为虚函数）--camera/lib/interface

备注：

• base_init_options用于派生输入参数的接口
• base_camera_perception用于派生APP的接口
• base_inference_engine 接口预留了，但未使用
• base_landmark_detector\base_scene_parser(语义分割)\base_lane_tracker 接口预留，但功能未开发

3. 每个lib的具体实现（通过继承接口类设计的派生类）--camera/lib/traffic_light| obstacle & feature_extractor | lane | calibrator & calibration_service | motion & motion_service | dummy

备注：以下lib代码中存在，但是架构图中未体现

•tl_preprocessor根据高精地图tfl位置投影到图像上

•motion_service & plane_motion 提供车辆位置服务

 

4. APP类: 将lib中的类组合成基本的功能类 -- camera/app

备注：

traffic_light_camera_perception \ lane_camera_perception \ obstacle_camera_perception均派生自接口类base_camera_perception

另外：

• camera/common 中为 lib 和 app 公用的类 & 函数

• camera/tools 基本功能实现，含 main 入口

• camera/test 单元测试（基于 google -- gtest ）

 

One more thing:

 在类之间传递的是结构体，都是struct类型，基本的数据结构存放在Apollo/modules/perception/base，如TrafficLight的结构体（traffic_light.h）、车道线的结构体LaneLine （lane_struct.h）、OD的结构体Object（object.h）。视觉camera传递的数据在Apollo/modules/perception/camera/common/camera_frame.h中进行组装成CameraFrame结构体，其中包含了时间戳、帧ID、OD、LaneLine、TrafficLight等。