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PID控制算法的C语言实现六抗积分饱和的PID控制算法C语言实现

所谓的积分饱和现象是指如果系统存在一个方向的偏差，PID控制器的输出由于积分作用的不断累加而加大，从而导致执行机构达到极限位置，若控制器输出U(k)继续增大，执行器开度不可能再增大，此时计算机输出控制量超出了正常运行范围而进入饱和区。一旦系统出现反向偏差，u(k)逐渐从饱和区退出。进入饱和区越深则退出饱和区时间越长。在这段时间里，执行机构仍然停留在极限位置而不随偏差反向而立即做出相应的改变，这时系统就像失控一样，造成控制性能恶化，这种现象称为积分饱和现象或积分失控现象。

防止积分饱和的方法之一就是抗积分饱和法，该方法的思路是在计算u(k)时，首先判断上一时刻的控制量u(k-1)是否已经超出了极限范围：如果u(k-1)>umax，则只累加负偏差; 如果u(k-1)

struct _pid{
   float SetSpeed;           //定义设定值
   float ActualSpeed;       //定义实际值
   float err;               //定义偏差值
   float err_last;           //定义上一个偏差值
   float Kp,Ki,Kd;           //定义比例、积分、微分系数
   float voltage;           //定义电压值（控制执行器的变量）
   float integral;           //定义积分值
   float umax;
   float umin;
}pid;

void PID_init(){
   printf("PID_init begin \n");
   pid.SetSpeed=0.0;
   pid.ActualSpeed=0.0;
   pid.err=0.0;
   pid.err_last=0.0;
   pid.voltage=0.0;
   pid.integral=0.0;
   pid.Kp=0.2;
   pid.Ki=0.1;       //注意，和上几次相比，这里加大了积分环节的值
   pid.Kd=0.2;
   pid.umax=400;
   pid.umin=-200;
   printf("PID_init end \n");
}
float PID_realize(float speed){
   int index;
   pid.SetSpeed=speed;
   pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed;

   if(pid.ActualSpeed>pid.umax) //灰色底色表示抗积分饱和的实现
   {

       if(abs(pid.err)>200)   //蓝色标注为积分分离过程
       {
           index=0;
       }else{
           index=1;
           if(pid.err<0)
           {
              pid.integral+=pid.err;
           }
       }
   }else if(pid.ActualSpeed        if(abs(pid.err)>200)      //积分分离过程
       {
           index=0;
       }else{
           index=1;
           if(pid.err>0)
           {
           pid.integral+=pid.err;
           }
       }
   }else{
       if(abs(pid.err)>200)                   //积分分离过程
       {
           index=0;
       }else{
           index=1;
           pid.integral+=pid.err;
       }
   }

   pid.voltage=pid.Kp*pid.err+index*pid.Ki*pid.integral+pid.Kd*(pid.err-pid.err_last);

   pid.err_last=pid.err;
   pid.ActualSpeed=pid.voltage*1.0;
   return pid.ActualSpeed;
}

最终的测试程序运算结果如下，可以明显的看出系统的稳定时间相对前几次来讲缩短了不少。

100.000000
30.000000
95.000000
65.500000
103.750000
92.175003
115.237503
112.173752
126.794380
127.653938
137.468842
139.967911
146.934479
149.954224
155.144211
158.157745
162.174561
164.953079
168.149734
170.611786
173.205124
175.339691
177.470551
179.298065
181.063431
182.616440
184.086655
185.400513
186.628952
187.737457
188.766006
189.699692
190.561951
191.347580
192.071030
192.731674
193.338928
193.894257
194.404160
194.870834
195.299072
195.691193
196.050888
196.380341
196.682465
196.959244
197.213043
197.445572
197.658768
197.854111
198.033203
198.197311
198.347763
198.485626
198.612015
198.727829
198.834000
198.931290
199.020477
199.102219
199.177139
199.245804
199.308746
199.366425
199.419296
199.467758
199.512161
199.552872
199.590179
199.624390
199.655716
199.684464
199.710785
199.734924
199.757034
199.777298
199.795883
199.812912
199.828537
199.842834
199.855972
199.867981
199.879013
199.889099
199.898361
199.906845
199.914612
199.921753
199.928268
199.934280
199.939743
199.944794
199.949371
199.953629
199.957474
199.961029
199.964279
199.967270
199.969986
199.972504
199.974792
199.976898
199.978821
199.980591
199.982208
199.983688
199.985062
199.986298
199.987442
199.988495
199.989441
199.990326
199.991135
199.991867
199.992554
199.993179
199.993744
199.994263
199.994751
199.995178
199.995590
199.995941
199.996292
199.996582
199.996887
199.997116
199.997391
199.997574
199.997803
199.997971
199.998154
199.998291
199.998444
199.998581
199.998703
199.998810
199.998917
199.999008
199.999084
199.999176
199.999237
199.999298
199.999359
199.999405
199.999466
199.999496
199.999542
199.999588
199.999619
199.999649
199.999680
199.999710
199.999725
199.999756
199.999771
199.999786
199.999817
199.999817
199.999847
199.999847
199.999863
199.999863
199.999878
199.999893
199.999893
199.999908
199.999924
199.999924
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斤斤计较的婚姻到底有多难？白心之岂必有为
很多人私聊我会问到在哪个人群当中斤斤计较的人最多？我都会回答他，一般婚姻出现问题的斤斤计较的人士会非常多，以我多年经验，在婚姻落的一塌糊涂的人当中，斤斤计较的人数占比在20～30%以上，也就是说10个婚姻出现问题的斤斤计较的人有2-3个有多不减。在婚姻出问题当中，有大量的心理不平衡的、尖酸刻薄的怨妇。在婚姻中仅斤斤计较有两种类型：第一种是物质上的，另一种是精神上的。在物质与精神上抠门已经严重的影响
情绪觉察日记第37天露露_e800
今天是家庭关系规划师的第二阶最后一天，慧萍老师帮我做了个案，帮我处理了埋在心底好多年的一份恐惧，并给了我深深的力量！这几天出来学习，爸妈过来婆家帮我带小孩，妈妈出于爱帮我收拾东西，并跟我先生和婆婆产生矛盾，妈妈觉得他们没有照顾好我…。今晚回家见到妈妈，我很欣赏她并赞扬她，妈妈说今晚要跟我睡我说好，当我们俩躺在床上准备睡觉的时候，我握着妈妈的手对她说:妈妈这几天辛苦你了，你看你多利害把我们的家收拾得
芦花鞋一四许叶晗
又是在一个寒冷的夏日里，青铜和葵花决定今天一起去卖芦花鞋，奶奶亲手给他们做了一碗热乎乎的粥对他们说:“就靠你们两挣生活费了这碗粥赶紧趁热喝了吧！”于是青铜和葵花喝完了奶奶给她们做的粥，就准备去镇上卖卢花鞋，这回青铜和葵花穿着新的芦花鞋来到了镇上。青铜这回看到了很多人都在卖，用手势表达对葵花说:“这回有好多人在抢我们生意呢！我们必须得吆喝起来。”葵花点了点头。可是谁知他们也大声的叫，卖芦花喽！卖芦花
QQ群采集助手，精准引流必备神器 2401_87347160 其他经验分享
功能概述微信群查找与筛选工具是一款专为微信用户设计的辅助工具，它通过关键词搜索功能，帮助用户快速找到相关的微信群，并提供筛选是否需要验证的群组的功能。主要功能关键词搜索：用户可以输入关键词，工具将自动查找包含该关键词的微信群。筛选功能：工具提供筛选机制，用户可以选择是否只显示需要验证或不需要验证的群组。精准引流：通过上述功能，用户可以更精准地找到目标群组，进行有效的引流操作。3.设备需求该工具可以
关于沟通这件事，项目经理不需要每次都面对面进行流程大师兄
很多项目经理都会遇到这样的问题，项目中由于事情太多，根本没有足够的时间去召开会议，那在这种情况下如何去有效地管理项目中的利益相关者？当然，不建议电子邮件也不需要开会的话，建议可以采取下面几种方式来形成有效的沟通，这几种方式可以帮助你努力的通过各种办法来保持和各方面的联系。项目经理首先要问自己几个问题，项目中哪些利益相关者是必须要进行沟通的？可以列出项目中所有的利益相关者清单，同时也整理出项目中哪些
机器学习与深度学习间关系与区别 ℒℴѵℯ心·动ꦿ໊ོ꫞ 人工智能学习深度学习 python
一、机器学习概述定义机器学习（MachineLearning,ML）是一种通过数据驱动的方法，利用统计学和计算算法来训练模型，使计算机能够从数据中学习并自动进行预测或决策。机器学习通过分析大量数据样本，识别其中的模式和规律，从而对新的数据进行判断。其核心在于通过训练过程，让模型不断优化和提升其预测准确性。主要类型1.监督学习（SupervisedLearning）监督学习是指在训练数据集中包含输入
铭刻于星（四十二）随风至
69夜晚，绍敏同学做完功课后，看了眼房外，没听到动静才敢从书包的夹层里拿出那个心形纸团。折痕压得很深，都有些旧了，想来是已经写好很久了。绍敏同学慢慢地、轻轻地捏开折叠处，待到全部拆开后，又反复抚平纸张，然后仔细地一字字默看。只是开头的三个字是第一次看到，让她心漏跳了几拍。“亲爱的绍敏：从四年级的时候，我就喜欢你了，但是我一直不敢说，怕影响你学习。六年级的时候听说有人跟你表白，你接受了，我很难过，但
底层逆袭到底有多难，不甘平凡的你准备好了吗？让吴起给你说说造命者说
底层逆袭到底有多难，不甘平凡的你准备好了吗？让吴起给你说说我叫吴起，生于公元前440年的战国初期，正是群雄并起、天下纷争不断的时候。后人说我是军事家、政治家、改革家，是兵家代表人物。评价我一生历仕鲁、魏、楚三国，通晓兵家、法家、儒家三家思想，在内政军事上都有极高的成就。周安王二十一年（公元前381年），因变法得罪守旧贵族，被人乱箭射死。我出生在卫国一个“家累万金”的富有家庭，从年轻时候起就不甘平凡
2020-01-25 晴岚85
郑海燕坚持分享590天2020.1.24在生活中只存在两个问题。一个问题是：你知道想要达成的目标是什么，但却不知道如何才能达成；另一个问题是：你不知道你的目标是什么。前一个是行动的问题，后一个是结果的问题。通过制定具体的下一步行动，可以解决不知道如何开始行动的问题。而通过去想象结果，对结果做预估，可以解决找不着目标的问题。对于所有吸引我们注意力，想要完成的任务，你可以先想象一下，预期的结果究竟是什
随笔 | 仙一般的灵气海思沧海
仙岛今天，我看了你全部，似乎已经进入你的世界我不知道，这是否是梦幻，还是你仙一般的灵气吸引了我也许每一个人都要有一份属于自己的追求，这样才能够符合人生的梦想，生活才能够充满着阳光与快乐我不知道，我为什么会这样的感叹，是在感叹自己的人生，还是感叹自己一直没有孜孜不倦的追求只感觉虚度了光阴，每天活在自己的梦中，活在一个不真实的世界是在逃避自己，还是在逃避周围的一切有时候我嘲笑自己，嘲笑自己如此的虚无，
想家爆米花机
也许不同于大家对家乡的思念，我对家乡甚至是疯狂的不舍。还未踏出车站就感觉到幸福，我享受这里的夕阳、这里的浓烈柴火味、这里每一口家常菜。我是宅女，我贪恋家的安逸。刚刚踏出大学校门，初出茅庐，无法适应每年只能国庆和春节回家。我焦虑、失眠、无端发脾气，是无法适应工作的节奏，是无法接受我将一步步离开家乡的事实。我不想承认自己胸无大志，选择再次踏上征程。图片发自App
【iOS】MVC设计模式 Magnetic_h ios mvc 设计模式 objective-c 学习 ui
MVC前言如何设计一个程序的结构，这是一门专门的学问，叫做"架构模式"（architecturalpattern），属于编程的方法论。MVC模式就是架构模式的一种。它是Apple官方推荐的App开发架构，也是一般开发者最先遇到、最经典的架构。MVC各层controller层Controller/ViewController/VC（控制器）负责协调Model和View，处理大部分逻辑它将数据从Mod
OC语言多界面传值五大方式 Magnetic_h ios ui 学习 objective-c 开发语言
前言在完成暑假仿写项目时，遇到了许多需要用到多界面传值的地方，这篇博客来总结一下比较常用的五种多界面传值的方式。属性传值属性传值一般用前一个界面向后一个界面传值，简单地说就是通过访问后一个视图控制器的属性来为它赋值，通过这个属性来做到从前一个界面向后一个界面传值。首先在后一个界面中定义属性@interfaceBViewController:UIViewController@propertyNSSt
一百九十四章. 自相矛盾巨木擎天
唉！就这么一夜，林子感觉就像过了很多天似的，先是回了阳间家里，遇到了那么多不可思议的事情儿。特别是小伙伴们，第二次与自己见面时，僵硬的表情和恐怖的气氛，让自己如坐针毡，打从心眼里难受！还有东子，他现在还好吗？有没有被人欺负？护城河里的小鱼小虾们，还都在吗？水不会真的干枯了吧？那对相亲相爱漂亮的太平鸟儿，还好吧！春天了，到了做窝、下蛋、喂养小鸟宝宝的时候了，希望它们都能够平安啊！虽然没有看见家人，也
UI学习——cell的复用和自定义cell Magnetic_h ui 学习
目录cell的复用手动（非注册）自动（注册）自定义cellcell的复用在iOS开发中，单元格复用是一种提高表格（UITableView）和集合视图（UICollectionView）滚动性能的技术。当一个UITableViewCell或UICollectionViewCell首次需要显示时，如果没有可复用的单元格，则视图会创建一个新的单元格。一旦这个单元格滚动出屏幕，它就不会被销毁。相反，它被添
element实现动态路由+面包屑软件技术NINI vue案例 vue.js 前端
el-breadcrumb是ElementUI组件库中的一个面包屑导航组件，它用于显示当前页面的路径，帮助用户快速理解和导航到应用的各个部分。在Vue.js项目中，如果你已经安装了ElementUI，就可以很方便地使用el-breadcrumb组件。以下是一个基本的使用示例：安装ElementUI（如果你还没有安装的话）:你可以通过npm或yarn来安装ElementUI。bash复制代码npmi
10月|愿你的青春不负梦想-读书笔记-01 Tracy的小书斋
本书的作者是俞敏洪，大家都很熟悉他了吧。俞敏洪老师是我行业的领头羊吧，也是我事业上的偶像。本日摘录他书中第一章中的金句：『一个人如果什么目标都没有，就会浑浑噩噩，感觉生命中缺少能量。能给我们能量的，是对未来的期待。第一件事，我始终为了进步而努力。与其追寻全世界的骏马，不如种植丰美的草原，到时骏马自然会来。第二件事，我始终有阶段性的目标。什么东西能给我能量？答案是对未来的期待。』读到这里的时候，我便
C语言宏函数南林yan C语言 c语言
一、什么是宏函数？通过宏定义的函数是宏函数。如下，编译器在预处理阶段会将Add(x,y)替换为((x)*(y))#defineAdd(x,y)((x)*(y))#defineAdd(x,y)((x)*(y))intmain(){inta=10;intb=20;intd=10;intc=Add(a+d,b)*2;cout<
地推话术，如何应对地推过程中家长的拒绝校师学
相信校长们在做地推的时候经常遇到这种情况：市场专员反馈家长不接单，咨询师反馈难以邀约这些家长上门，校区地推疲软，招生难。为什么？仅从地推层面分析，一方面因为家长受到的信息轰炸越来越多，对信息越来越“免疫”；而另一方面地推人员的专业能力和营销话术没有提高，无法应对家长的拒绝，对有意向的家长也不知如何跟进，眼睁睁看着家长走远；对于家长的疑问，更不知道如何有技巧地回答，机会白白流失。由于回答没技巧和专业
谢谢你们，爱你们！鹿游儿
昨天家人去泡温泉，二个孩子也带着去，出发前一晚，匆匆下班，赶回家和孩子一起收拾。饭后，我拿出笔和本子（上次去澳门时做手帐的本子）写下了1\2\3\4\5\6\7\8\9,让后让小壹去思考，带什么出发去旅游呢？她在对应的数字旁边画上了，泳衣、泳圈、肖恩、内衣内裤、tapuy、拖鞋……画完后，就让她自己对着这个本子，将要带的，一一带上，没想到这次带的书还是这本《便便工厂》(晚上姑婆发照片过来，妹妹累得
C语言如何定义宏函数？小九格物 c语言
在C语言中，宏函数是通过预处理器定义的，它在编译之前替换代码中的宏调用。宏函数可以模拟函数的行为，但它们不是真正的函数，因为它们在编译时不会进行类型检查，也不会分配存储空间。宏函数的定义通常使用#define指令，后面跟着宏的名称和参数列表，以及宏展开后的代码。宏函数的定义方式：1.基本宏函数：这是最简单的宏函数形式，它直接定义一个表达式。#defineSQUARE(x)((x)*(x))2.带参
微服务下功能权限与数据权限的设计与实现 nbsaas-boot 微服务 java 架构
在微服务架构下，系统的功能权限和数据权限控制显得尤为重要。随着系统规模的扩大和微服务数量的增加，如何保证不同用户和服务之间的访问权限准确、细粒度地控制，成为设计安全策略的关键。本文将讨论如何在微服务体系中设计和实现功能权限与数据权限控制。1.功能权限与数据权限的定义功能权限：指用户或系统角色对特定功能的访问权限。通常是某个用户角色能否执行某个操作，比如查看订单、创建订单、修改用户资料等。数据权限：
理解Gunicorn：Python WSGI服务器的基石范范0825 ipython linux 运维
理解Gunicorn：PythonWSGI服务器的基石介绍Gunicorn，全称GreenUnicorn，是一个为PythonWSGI（WebServerGatewayInterface）应用设计的高效、轻量级HTTP服务器。作为PythonWeb应用部署的常用工具，Gunicorn以其高性能和易用性著称。本文将介绍Gunicorn的基本概念、安装和配置，帮助初学者快速上手。1.什么是Gunico
小丽成长记（四十三）玲玲54321
小丽发现，即使她好不容易调整好自己的心态下一秒总会有不确定的伤脑筋的事出现，一个接一个的问题，人生就没有停下的时候，小问题不断出现。不过她今天看的书，她接受了人生就是不确定的，厉害的人就是不断创造确定性，在Ta的领域比别人多的确定性就能让自己脱颖而出，显示价值从而获得的比别人多的利益。正是这样的原因，因为从前修炼自己太少，使得她现在在人生道路上打怪起来困难重重，她似乎永远摆脱不了那种无力感，有种习
学点心理知识，呵护孩子健康静候花开_7090
昨天听了华中师范大学教育管理学系副教授张玲老师的《哪里才是学生心理健康的最后庇护所，超越教育与技术的思考》的讲座。今天又重新学习了一遍，收获匪浅。张玲博士也注意到了当今社会上的孩子由于心理问题导致的自残、自杀及伤害他人等恶性事件。她向我们普及了一个重要的命题，她说心理健康的一些基本命题，我们与我们通常的一些教育命题是不同的，她还举了几个例子，让我们明白我们原来以为的健康并非心理学上的健康。比如如果
2021年12月19日，春蕾教育集团团建活动感受——黄晓丹黄错错加油
感受:1.从陌生到熟悉的过程。游戏环节让我们在轻松的氛围中得到了锻炼，也增长了不少知识。2.游戏过程中，我们贡献的是个人力量，展现的是团队的力量。它磨合的往往不止是工作的熟悉，更是观念上契合度的贴近。3.这和工作是一样的道理。在各自的岗位上，每个人摆正自己的位置、各司其职充分发挥才能，并团结一致劲往一处使，才能实现最大的成功。新知:1.团队精神需要不断地创新。过去，人们把创新看作是冒风险，现在人们
Cell Insight | 单细胞测序技术又一新发现，可用于HIV-1和Mtb共感染个体诊断尐尐呅
结核病是艾滋病合并其他疾病中导致患者死亡的主要原因。其中结核病由结核分枝杆菌（Mycobacteriumtuberculosis,Mtb）感染引起，获得性免疫缺陷综合症（艾滋病）由人免疫缺陷病毒（Humanimmunodeficiencyvirustype1,HIV-1）感染引起。国家感染性疾病临床医学研究中心/深圳市第三人民医院张国良团队携手深圳华大生命科学研究院吴靓团队，共同研究得出单细胞测序
c++ 的iostream 和 c++的stdio的区别和联系黄卷青灯77 c++算法开发语言 iostream stdio
在C++中，iostream和C语言的stdio.h都是用于处理输入输出的库，但它们在设计、用法和功能上有许多不同。以下是两者的区别和联系：区别1.编程风格iostream（C++风格）：C++标准库中的输入输出流类库，支持面向对象的输入输出操作。典型用法是cin（输入）和cout（输出），使用>操作符来处理数据。更加类型安全，支持用户自定义类型的输入输出。#includeintmain(){in
瑶池防线谜影梦蝶
冥华虽然逃过了影梦的军队，但他是一个忠臣，他选择上报战况。败给影梦后成逃兵，高层亡尔还活着，七重天失守......随便一条，即可处死冥华。冥华自然是知道以仙界高层的习性此信一发自己必死无疑，但他还选择上报实情，因为责任。同样此信送到仙宫后，知道此事的人，大多数人都认定冥华要完了，所以上到仙界高层，下到扫大街的，包括冥华自己，全都准备好迎接冥华之死。如果仙界现在还属于两方之争的话，冥华必死无疑。然而
爬山后遗症璃绛
爬山，攀登，一步一步走向制高点，是一种挑战。成功抵达是一种无法言语的快乐，在山顶吹吹风，看看风景，这是从未有过的体验。然而，爬山一时爽，下山腿打颤，颠簸的路，一路向下走，腿部力量不够，走起来抖到不行，停不下来了！第二天必定腿疼，浑身酸痛，坐立难安！
java观察者模式 3213213333332132 java 设计模式游戏观察者模式
观察者模式——顾名思义，就是一个对象观察另一个对象，当被观察的对象发生变化时，观察者也会跟着变化。在日常中，我们配java环境变量时，设置一个JAVAHOME变量,这就是被观察者，使用了JAVAHOME变量的对象都是观察者，一旦JAVAHOME的路径改动，其他的也会跟着改动。这样的例子很多，我想用小时候玩的老鹰捉小鸡游戏来简单的描绘观察者模式。老鹰会变成观察者，母鸡和小鸡是
TFS RESTful API 模拟上传测试 ronin47
TFS RESTful API 模拟上传测试。　　细节参看这里：https://github.com/alibaba/nginx-tfs/blob/master/TFS_RESTful_API.markdown 模拟POST上传一个图片： curl --data-binary @/opt/tfs.png http
PHP常用设计模式单例, 工厂, 观察者, 责任链, 装饰, 策略,适配,桥接模式 dcj3sjt126com 设计模式 PHP
// 多态, 在JAVA中是这样用的, 其实在PHP当中可以自然消除, 因为参数是动态的, 你传什么过来都可以, 不限制类型, 直接调用类的方法 abstract class Tiger { public abstract function climb(); } class XTiger extends Tiger { public function climb()
hibernate 171815164 Hibernate
main,save Configuration conf =new Configuration().configure(); SessionFactory sf=conf.buildSessionFactory(); Session sess=sf.openSession(); Transaction tx=sess.beginTransaction(); News a=new
Ant实例分析 g21121 ant
下面是一个Ant构建文件的实例，通过这个实例我们可以很清楚的理顺构建一个项目的顺序及依赖关系，从而编写出更加合理的构建文件。下面是build.xml的代码： <?xml version="1
[简单]工作记录_接口返回405原因 53873039oycg 工作
最近调接口时候一直报错，错误信息是: responseCode:405 responseMsg:Method Not Allowed 接口请求方式Post.
关于java.lang.ClassNotFoundException 和 java.lang.NoClassDefFoundError 的区别程序员是怎么炼成的
真正完成类的加载工作是通过调用 defineClass来实现的；而启动类的加载过程是通过调用 loadClass来实现的；就是类加载器分为加载和定义 protected Class<?> findClass(String name) throws ClassNotFoundExcept
JDBC学习笔记-JDBC详细的操作流程 aijuans jdbc
所有的JDBC应用程序都具有下面的基本流程：　　1、加载数据库驱动并建立到数据库的连接。　　2、执行SQL语句。　　3、处理结果。　　4、从数据库断开连接释放资源。下面我们就来仔细看一看每一个步骤：其实按照上面所说每个阶段都可得单独拿出来写成一个独立的类方法文件。共别的应用来调用。 1、加载数据库驱动并建立到数据库的连接： Html代码 St
rome创建rss antonyup_2006 tomcat cms xml struts Opera
引用 1.RSS标准 RSS标准比较混乱，主要有以下3个系列 RSS 0.9x / 2.0 : RSS技术诞生于1999年的网景公司(Netscape)，其发布了一个0.9版本的规范。2001年，RSS技术标准的发展工作被Userland Software公司的戴夫温那(Dave Winer)所接手。陆续发布了0.9x的系列版本。当W3C小组发布RSS 1.0后，Dave W
html表格和表单基础百合不是茶 html 表格表单 meta 锚点
第一次用html来写东西,感觉压力山大,每次看见别人发的都是比较牛逼的再看看自己什么都还不会, html是一种标记语言,其实很简单都是固定的格式 _----------------------------------------表格和表单表格是html的重要组成部分,表格用在body里面的主要用法如下; <table> &
ibatis如何传入完整的sql语句 bijian1013 java sql ibatis
ibatis如何传入完整的sql语句？进一步说，String str ="select * from test_table"，我想把str传入ibatis中执行，是传递整条sql语句。解决办法： <
精通Oracle10编程SQL(14)开发动态SQL bijian1013 oracle 数据库 plsql
/* *开发动态SQL */ --使用EXECUTE IMMEDIATE处理DDL操作 CREATE OR REPLACE PROCEDURE drop_table(table_name varchar2) is sql_statement varchar2(100); begin sql_statement:='DROP TABLE '||table_name;
【Linux命令】Linux工作中常用命令 bit1129 linux命令
不断的总结工作中常用的Linux命令 1.查看端口被哪个进程占用通过这个命令可以得到占用8085端口的进程号，然后通过ps -ef|grep 进程号得到进程的详细信息 netstat -anp | grep 8085 察看进程ID对应的进程占用的端口号 netstat -anp | grep 进程ID &
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angular.extend boyitech AngularJS angular.extend AngularJS API
angular.extend 复制src对象中的属性去dst对象中. 支持多个src对象. 如果你不想改变一个对象，你可以把dst设为空对象{}: var object = angular.extend({}, object1, object2). 注意: angular.extend不支持递归复制. 使用方法: angular.extend(dst, src); 参数:
java-谷歌面试题-设计方便提取中数的数据结构 bylijinnan java
网上找了一下这道题的解答，但都是提供思路，没有提供具体实现。其中使用大小堆这个思路看似简单，但实现起来要考虑很多。以下分别用排序数组和大小堆来实现。使用大小堆： import java.util.Arrays; public class MedianInHeap { /** * 题目：设计方便提取中数的数据结构 * 设计一个数据结构，其中包含两个函数，1.插
ajaxFileUpload 针对 ie jquery 1.7+不能使用问题修复版本 Chen.H ajaxFileUpload ie6 ie7 ie8 ie9
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[机器人制造原则]机器人的电池和存储器必须可以替换 comsci 制造
机器人的身体随时随地可能被外来力量所破坏,但是如果机器人的存储器和电池可以更换,那么这个机器人的思维和记忆力就可以保存下来,即使身体受到伤害,在把存储器取下来安装到一个新的身体上之后,原有的性格和能力都可以继续维持..... 另外,如果一
Oracle Multitable INSERT 的用法 daizj oracle
转载Oracle笔记-Multitable INSERT 的用法 http://blog.chinaunix.net/uid-8504518-id-3310531.html 一、Insert基础用法语法： Insert Into 表名 (字段1,字段2,字段3...） Values (值1,
专访黑客历史学家George Dyson datamachine on
20世纪最具威力的两项发明——核弹和计算机出自同一时代、同一群年青人。可是，与大名鼎鼎的曼哈顿计划（第二次世界大战中美国原子弹研究计划）相比，计算机的起源显得默默无闻。出身计算机世家的历史学家George Dyson在其新书《图灵大教堂》（Turing’s Cathedral）中讲述了阿兰·图灵、约翰·冯·诺依曼等一帮子天才小子创造计算机及预见计算机未来
小学6年级英语单词背诵第一课 dcj3sjt126com english word
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Struts2 xml校验框架所定义的校验文件蕃薯耀 Struts2 xml校验 Struts2 xml校验框架 Struts2校验
>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>>> 蕃薯耀 2015年7月11日 15:54:59 星期六 http://fa
mac下安装rar和unrar命令 hanqunfeng mac
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三种将list转换为map的方法 jackyrong list
在本文中，介绍三种将list转换为map的方法： 1）传统方法假设有某个类如下 class Movie { private Integer rank; private String description; public Movie(Integer rank, String des
年轻程序员需要学习的5大经验 lampcy 工作 PHP 程序员
在过去的7年半时间里，我带过的软件实习生超过一打，也看到过数以百计的学生和毕业生的档案。我发现很多事情他们都需要学习。或许你会说，我说的不就是某种特定的技术、算法、数学，或者其他特定形式的知识吗？没错，这的确是需要学习的，但却并不是最重要的事情。他们需要学习的最重要的东西是“自我规范”。这些规范就是：尽可能地写出最简洁的代码；如果代码后期会因为改动而变得凌乱不堪就得重构；尽量删除没用的代码，并添加
评“女孩遭野蛮引产致终身不育 60万赔偿款1分未得”医腐深入骨髓 nannan408
先来看南方网的一则报道：再正常不过的结婚、生子，对于29岁的郑畅来说，却是一个永远也无法实现的梦想。从2010年到2015年，从24岁到29岁，一张张新旧不一的诊断书记录了她病情的同时，也清晰地记下了她人生的悲哀。　　粗暴手术让人发寒　　2010年7月，在酒店做服务员的郑畅发现自己怀孕了，可男朋友却联系不上。在没有和家人商量的情况下，她决定堕胎。　　12月5日，
使用jQuery为input输入框绑定回车键事件 VS 为a标签绑定click事件 Everyday都不同 jsp input 回车键绑定 click enter
假设如题所示的事件为同一个，必须先把该js函数抽离出来，该函数定义了监听的处理： function search() { //监听函数略...... } 为input框绑定回车事件，当用户在文本框中输入搜索关键字时，按回车键，即可触发search(): //回车绑定 $(".search").keydown(fun
EXT学习记录 tntxia ext
1. 准备（1）官网：http://www.sencha.com/ 里面有源代码和API文档下载。 EXT的域名已经从www.extjs.com改成了www.sencha.com ，但extjs这个域名会自动转到sencha上。（2）帮助文档：想要查看EXT的官方文档的话，可以去这里h
mybatis3的mapper文件报Referenced file contains errors xingguangsixian mybatis
最近使用mybatis.3.1.0时无意中碰到一个问题： The errors below were detected when validating the file "mybatis-3-mapper.dtd" via the file "account-mapper.xml". In most cases these errors can be d

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