[电机与驱动] 一个简单的PID

 

#include       /* common defines and macros */ #include "derivative.h"      /* derivative-specific definitions */ #include //定义PID参数 #define VV_KPVALUE 3       //比例 #define VV_KIVALUE 40     //积分 #define VV_KDVALUE 3     //微分 #define VV_MAX 10000       //返回的最大值,是pwm的周期值 #define VV_MIN 0 #define VV_DEADLINE 0X08   //速度PID，设置死区范围 typedef struct PID       //定义数法核心数据 { signed int vi_Ref;      //速度PID，速度设定值 signed int vi_FeedBack;  //速度PID，速度反馈值 signed long vi_PreError;  //速度PID，前一次，速度误差,,vi_Ref - vi_FeedBack signed long vi_PreDerror; //速度PID，前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror; unsigned int v_Kp;      //速度PID，Ka = Kp unsigned int v_Ki;      //速度PID，Kb = Kp * ( T / Ti ) unsigned int v_Kd;      //速度PID，     signed long vl_PreU;    //电机控制输出值    }PID; PID  sPID;                //  PID Control Structure void PIDInit(void) { sPID.vi_Ref = 0 ;        //速度设定值 sPID.vi_FeedBack = 0 ;  //速度反馈值    sPID.vi_PreError = 0 ;   //前一次，速度误差,,vi_Ref - vi_FeedBack sPID.vi_PreDerror = 0 ;   //前一次，速度误差之差，d_error-PreDerror; sPID.v_Kp = VV_KPVALUE; sPID.v_Ki = VV_KIVALUE; sPID.v_Kd = VV_KDVALUE;    sPID.vl_PreU = 0 ;      //电机控制输出值 }                                    unsigned int v_PIDCalc( PID *pp ) { signed long  error,d_error,dd_error;       error = (signed long)(pp->vi_Ref - pp->vi_FeedBack); // 偏差计算      d_error = error - pp->vi_PreError;   dd_error = d_error - pp->vi_PreDerror;   pp->vi_PreError = error; //存储当前偏差 pp->vi_PreDerror = d_error; if( ( error < VV_DEADLINE ) && ( error > -VV_DEADLINE ) ); //设置调节死区               //速度PID计算   pp->vl_PreU += (signed long)(  pp -> v_Kp * d_error + pp -> v_Ki * error  + pp->v_Kd*dd_error);    else if( pp->vl_PreU >= VV_MAX )   //速度PID，防止调节最高溢出   pp->vl_PreU = VV_MAX;    else if( pp->vl_PreU <= VV_MIN ) //速度PID，防止调节最低溢出   pp->vl_PreU = VV_MIN; else ;    return ( pp->vl_PreU  );  // 返回预调节占空比 } void main(void) {   /* put your own code here */       InitMCu();     IncPIDInit(); int g_CurrentVelocity=0;   //全局变量也初始化 int g_Flag=0;                //全局变量也初始化 EnableInterrupts;   While(1) {    if (g_Flag&&vi_FeedBack)       {           PWMOUT+=  v_PIDCalc( PID *pp );             g_Flag&=~ vi_FeedBack; } } }   for(;;) {     _FEED_COP(); /* feeds the dog */   } /* loop forever */   /* please make sure that you never leave main */ }