一次一阶滞后滤波算法的使用经历

    在做一个指南针的程序时,发现数据抖动的很厉害。去和芯片厂商的咨询,被告知是sensor安放的位置的问题,当前的原始数据和哪吒的风火轮一样,极为不规则,像火苗到处乱窜,只有改板子才能解决。反复试验发现:sensor上方的电池和周围的flash,memory,cpu,speaker等影响太大导致数据不稳定。已经快到客户量产的期限了,改板子已经不可能了,只能从软件上作弥补,如果不能修正,项目被delay,将会面临合同延期罚款,重新打板等各项损失,我的压力也是空前。我能做的也就是优化算法,尤其是校正时。山重水复疑无路,柳暗花明又一村。在我愁眉不展时,猛然想起了一个滤波算法,因为日常工作对算法接触很少,所以这个比较迟钝。添加了这个算法后效果很好,精确度提高到了10多度,这比以前三四十度好了很多,而且没有快速的抖动,反而有了加速度,让我欣喜不已。而后又提高了采样率,使精度达到了5度以内,从而和飞线后的效果一致,也和厂商许诺的精度一致了,并彻底的推翻了芯片厂商的论断:只有原始数据形成一个规则的圆才能精准获取角度。至此项目算法基本完成。这次经历让我对算法有了深刻的认识。特此附上这次功勋卓著的算法(而后才知道它就是大名鼎鼎的一阶滞后滤波法):

#define AVERAGE_WAV = 3;/* the lag value , can be change to any value*/
int x0 = 0; /* x0 is the value of the last time*/

int x1;/* x1 is the value of this time*/
x1 = (x0 * AVERAGE_WAV + x1)/(AVERAGE_WAV + 1);

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