st(state-threads) coroutine调度
st(state-threads) https://github.com/winlinvip/state-threads
以及基于st的RTMP/HLS服务器：https://github.com/winlinvip/simple-rtmp-server
st是实现了coroutine的一套机制，即用户态线程，或者叫做协程。将epoll（async，nonblocking socket）的非阻塞变成协程的方式，将所有状态空间都放到stack中，避免异步的大循环和状态空间的判断。
关于st的详细介绍，参考翻译：http://blog.csdn.net/win_lin/article/details/8242653
我将st进行了简化，去掉了其他系统，只考虑linux系统，以及i386/x86_64/arm/mips四种cpu系列，参考：https://github.com/winlinvip/simple-rtmp-server/tree/master/trunk/research/st
本文介绍了coroutine的调度，主要涉及epoll和timeout超时队列。
EPOLL和TIMEOUT
普通EPOLL的使用，就是读可能没有读完，写没有写完，能读多少不知道，能写多少也不知道，因此需要在fd可写时继续写，在fd可读时继续读。这就是一个大的epoll_wait循环，处理所有醒来的fd，哪些是该读的，哪些是该写的。
TIMEOUT是应用很广的业务需求，譬如设置fd的超时，sleep一定时间之类。epoll_wait中也提供了timeout，最后一个就是超时时间。
如果结合之前讨论的coroutine的创建和跳转方法，就可以知道st如何使用epoll了。调试程序，设置断点在_st_epoll_dispatch：
(gdb) bt
#0 _st_epoll_dispatch () at event.c:304
#1 0x000000000040171c in _st_idle_thread_start (arg=0x0) at sched.c:222
#2 0x0000000000401b26 in _st_thread_main () at sched.c:327
#3 0x00000000004022c0 in st_thread_create (start=0x635ed0, arg=0x186a0, joinable=0, stk_size=4199587) at sched.c:600可以看到是idle线程调用了epoll的epoll_wait方法，计算出timeout和各种激活的fd，然后把对应的coroutine放到活动队列，然后一个一个线程的切换。
ST_HIDDEN void _st_epoll_dispatch(void)
{
if (_ST_SLEEPQ == NULL) {
timeout = -1;
} else {
min_timeout = (_ST_SLEEPQ->due <= _ST_LAST_CLOCK) ? 0 : (_ST_SLEEPQ->due - _ST_LAST_CLOCK);
timeout = (int) (min_timeout / 1000);
}
if (_st_epoll_data->pid != getpid()) {
// WINLIN: remove it for bug introduced.
// @see: https://github.com/winlinvip/simple-rtmp-server/issues/193
exit(-1);
}
/* Check for I/O operations */
nfd = epoll_wait(_st_epoll_data->epfd, _st_epoll_data->evtlist, _st_epoll_data->evtlist_size, timeout);线程调度的核心，根据io或者timeout调度。
调度其实就是idle线程做的，代码如下：
void *_st_idle_thread_start(void *arg)
{
_st_thread_t *me = _ST_CURRENT_THREAD();
while (_st_active_count > 0) {
/* Idle vp till I/O is ready or the smallest timeout expired */
_ST_VP_IDLE();
/* Check sleep queue for expired threads */
_st_vp_check_clock();
me->state = _ST_ST_RUNNABLE;
_ST_SWITCH_CONTEXT(me);
}
/* No more threads */
exit(0);
/* NOTREACHED */
return NULL;
}可见是先_ST_VP_IDLE调用epoll_wait激活活动io的线程，然后在_st_vp_check_clock中检查超时的线程。
TIME
超时时，若使用相对时间，譬如st_usleep(100 * 1000)，休眠100毫秒，最后传递给epoll_wait的时间就是100ms，即st使用相对时间：
(gdb) f
#0 _st_epoll_dispatch () at event.c:308
308 timeout = (int) (min_timeout / 1000);
(gdb) p min_timeout
$2 = 100000使用相对时间就会有延迟的问题，譬如：
st_usleep(100ms)
for (int i = 0; i < xxxx; i++) {
// st没有控制权的运行时间，假设200ms
}
// st获取控制权
上面这段代码就会导致实际上st_usleep了有200毫秒，当然代码执行100毫秒已经是非常非常复杂的任务，是性能瓶颈了。这个其实可以忽略不计的。因此st的reference中说明如下：
Timeouts
The timeout parameter to st_cond_timedwait() and the I/O functions, and the arguments to st_sleep() and st_usleep() specify a maximum time to wait since the last context switch not since the beginning of the function call.超时是从线程切换算起，而不是从函数调用算起；也就是说st的超时总是有延时的啦。
查看st_utime这个函数的实现，实际上默认是用gettimeofday，这个函数若频繁调用是有性能瓶颈的。实际上只有几个地方调用了这个函数：
sched.c:163: _st_this_vp.last_clock = st_utime(); // st_init()
sched.c:478: now = st_utime(); // _st_vp_check_clock()
stk.c:165: srandom((unsigned int) st_utime()); // st_randomize_stacks()
sync.c:93: _st_last_tset = st_utime(); // st_timecache_set()真正调用较多的就只有_st_vp_check_clock，它实际上是在idle中调用：
void *_st_idle_thread_start(void *arg)
{
_st_thread_t *me = _ST_CURRENT_THREAD();
while (_st_active_count > 0) {
/* Idle vp till I/O is ready or the smallest timeout expired */
_ST_VP_IDLE();
/* Check sleep queue for expired threads */
_st_vp_check_clock();
me->state = _ST_ST_RUNNABLE;
_ST_SWITCH_CONTEXT(me);
}也就是说，这个实际上只会在每次调度时调用，实际上还是可以接受的。
线程的超时是通过due字段设置，这个不管是sleep还是io，都是设置了这个字段：
sched.c:461: trd->due = _ST_LAST_CLOCK + timeout;实际上这个_ST_LAST_CLOCK就是每次调度时更新的时钟。可见，st只在每次调度时更新一次时钟，其他时候都是使用的相对时间。
SLEEP时的参数是相对时间，添加任务时使用绝对时间，超时时会平衡二叉树，总之超时如果调用过多，是会有性能问题的。下面详细分析。
TIMEOUT
st所有的timeout，都是用同样的机制实现的。包括sleep，io的超时，cond超时等等。
所有的超时对象都放在超时队列，即_ST_SLEEPQ。idle线程，即_st_idle_thread_start会先epoll_wait进行事件调度，即_st_epoll_dispatch。而在epoll_wait时最后一个参数就是超时的ms，超时队列使用绝对时间，所以只要比较超时队列的第一个元素和现在的差值，就可以知道了。
epoll_wait事件会激活那些有io的线程，然后返回idle线程调用_st_vp_check_clock，这个就是更新绝对时间和找出超时的线程。_ST_DEL_SLEEPQ就是用来激活那些超时的线程，这个函数会调用_st_del_sleep_q，然后调用heap_delete。
static void heap_delete(_st_thread_t *trd)
{
_st_thread_t *t, **p;
int bits = 0;
int s, bit;
/* First find and unlink the last heap element */
p = &_ST_SLEEPQ;
s = _ST_SLEEPQ_SIZE;
while (s) {
s >>= 1;
bits++;
}
for (bit = bits - 2; bit >= 0; bit--) {
if (_ST_SLEEPQ_SIZE & (1 << bit)) {
p = &((*p)->right);
} else {
p = &((*p)->left);
}
}
t = *p;
*p = NULL;
--_ST_SLEEPQ_SIZE;
if (t != trd) {
/*
* Insert the unlinked last element in place of the element we are deleting
*/
t->heap_index = trd->heap_index;
p = heap_insert(t);
t = *p;
t->left = trd->left;
t->right = trd->right;
/*
* Reestablish the heap invariant.
*/
for (;;) {
_st_thread_t *y; /* The younger child */
int index_tmp;
if (t->left == NULL) {
break;
} else if (t->right == NULL) {
y = t->left;
} else if (t->left->due < t->right->due) {
y = t->left;
} else {
y = t->right;
}
if (t->due > y->due) {
_st_thread_t *tl = y->left;
_st_thread_t *tr = y->right;
*p = y;
if (y == t->left) {
y->left = t;
y->right = t->right;
p = &y->left;
} else {
y->left = t->left;
y->right = t;
p = &y->right;
}
t->left = tl;
t->right = tr;
index_tmp = t->heap_index;
t->heap_index = y->heap_index;
y->heap_index = index_tmp;
} else {
break;
}
}
}
trd->left = trd->right = NULL;
}可以看出来这个函数是比较复杂的，这个据st说是O(log N)复杂度的（参考timeout_heap.txt），但是如果频繁的调用，还是会比较成问题的。主要是频繁调用它时，意味着epoll_wait和epoll_ctl被频繁调用（因为有很多timeout嘛），所以实际上timeout使用过多，在st中是比较忌讳的。
st最高性能时，就是没有timeout，全部使用epoll_wait进行io调度，这个时候完全就是linux的性能了，非常高。
Deviation
st的误差到底能到多少？测量发现（当然复杂度越高误差越大）：
srs_trace("1. sleep...");
st_utime_t start = st_utime();
st_usleep(sleep_ms * 1000);
st_utime_t end = st_utime();
srs_trace("2. sleep ok, sleep=%dus, deviation=%dus",
(int)(sleep_ms * 1000), (int)(end - start - sleep_ms * 1000));结果是：
1. sleep...
2. sleep ok, sleep=100000us, deviation=147us也就是说，系统空载时，误差为千分之一，完全可以忽略。
系统繁忙时呢？做三十亿次空载循环运算后切换线程的测试：
st_mutex_t sleep_work_cond = NULL;
void* sleep_deviation_func(void* arg)
{
st_mutex_lock(sleep_work_cond);
srs_trace("2. work thread start.");
int64_t i;
for (i = 0; i < 3000000000ULL; i++) {
}
st_mutex_unlock(sleep_work_cond);
srs_trace("3. work thread end.");
return NULL;
}
int sleep_deviation_test()
{
srs_trace("===================================================");
srs_trace("sleep deviation test: start");
sleep_work_cond = st_mutex_new();
st_thread_create(sleep_deviation_func, NULL, 0, 0);
st_mutex_lock(sleep_work_cond);
srs_trace("1. sleep...");
st_utime_t start = st_utime();
// other thread to do some complex work.
st_mutex_unlock(sleep_work_cond);
st_usleep(1000 * 1000);
st_utime_t end = st_utime();
srs_trace("4. sleep ok, sleep=%dus, deviation=%dus",
(int)(sleep_ms * 1000), (int)(end - start - sleep_ms * 1000));
st_mutex_lock(sleep_work_cond);
srs_trace("sleep deviation test: end");
st_mutex_destroy(sleep_work_cond);
return 0;
}这个时候st的误差是：
sleep deviation test: start
1. sleep...
2. work thread start.
3. work thread end.
4. sleep ok, sleep=100000us, deviation=6560003us
sleep deviation test: end查看io其他所有timeout的实现，都是一样的。所以st是有误差的，在一些性能有问题的程序中，会造成严重的调度问题（当然性能有问题应该解决性能问题）。
st的timeout机制，总体来讲，是没有问题的，这就是结论。