赛道一出，今后无需再熬夜

第十五届全国大学生智能汽车竞赛暑期的比赛将会在8月中旬举行。为了适应今年防疫要求，减少比赛现场人员聚集的密度和持续时间，同时适应线上比赛的要求，降低参赛队伍铺设赛道对场地的要求，对今年比赛赛道整体上进行简化，这样可以使得单个队伍在有限的时间内做更多的调试，也能够适应较少队员在现场调试。

下面是今年赛道设计草图，适应今年比赛中的四轮组、双车组、节能组以及AI电磁组。AI电磁组不强制要求通过环型赛道。最终的详细赛道图纸将会在明天公布在竞赛网站：

smartcar.cdstm.cn/index

 

□ 竞速比赛赛道草图

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对于今年参加AI电磁组比赛的队伍，训练数据可以动手准备了。

 

□ 信标组布局

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信标组的布局如下，只使用四个信标，分布在5×5的场地内。具体亮灯顺序在比赛前三天进行公布。

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公众号留言  

◎ 卓大大，您好，因为学校经费的原因，我们动手制作了一个双车的球，请问这种球比赛可以用吗？

• 这是可以使用的。

◎ 卓老师，今年普通组别赛道会不会提前公布啊？

• 今天的推文就是普通组别的赛道了。提前公布是为了使得线上比赛的队伍能够尽早制作比赛的赛道。正式的赛道设计图纸将会公布在 中国科学技术馆大学生智能车网站 。

◎ 卓大大，AI电磁组前瞻长度规则里面是不超轮中心距5cm，但是只要不超车长是不是就可以了？

• 必须满足第一个条件：AI电磁组最前面的电磁传感器的最前端距离前轮轮中心不超过5厘米。

◎ 老师，你好，我想问一下节能组如果用自制车模，轮胎我用D车的轮胎行不行？

• 可以的。

◎ 卓老师，我们是AI电磁组的，现在遇到了一个问题，就是速度提高（比如2.5m以上）以后，不管怎么训练，还是换模型，都会比较抖，不能像低速一样很顺滑，这是不是AI的极限了，想问下其他学校有没有碰到这种情况。

• 车模抖动本质上来自于舵机的延迟对控制信号的相位影响。消除它的方法传统上需要增加电磁的前瞻，在AI中，则需要通过动态模型增加对赛道的记忆和递推能力。至于你问的其他学校有没有碰到这种情况，我现在也没有统计数据。

◎ 那今年使用恩智浦芯片的和使用英飞凌芯片的怎么比呢？西南赛区使用恩智浦的只有川大和电子科大，这不就只有两个学校比了嘛？

• 对的，这没有毛病呀。本质上是一样在比。只是在遴选国赛名额的时候“酌情”考虑。

◎ 卓大大 今年信标灯真的没有灯的底座了嘛？

• 这个问题昨天推文回复过了。今年信标灯“真的”没有底座了。

◎ 大大，比赛规则端口电压小于12.6V的锂电池是说，我们可以两组两串电池分别供电机和主板嘛？

• 不行！ 只准使用一组电池。

◎ 老师，你好，我想问一下节能组如果用自制车模，轮胎我用D车的轮胎行不行？

• 行！

◎ 卓大大，这样车模加上伸出来的磁标一共35cm符合要求吗？

• 去掉吧。 你为何画蛇添足呢？

◎ 卓大大，我想问一下，今年电池盒没有提到保护板的事情，今年还需要加电池保护板吗？

• 需要在使用过程中增加电池保护板。下图就是今天同学发送过来的他们锂电池爆燃后的情形。好可怕呀！ 所以你应该直道为什么竞赛规则 要求对电池使用过程中增加保护板了吧。

^{▲ 使用过程中没有增加电池板护板造成的可怕后果}

◎ 这种航模电池普遍没有内置保护板的，但是品牌产品安全应该是有保障的，然后我也找了很多资料找不到给这种电池装保护板的方案，所以想问下能否使用？

• 别人都能够找到，为何你找不到呢？ 比如下面同学的问题提到的电流保护板。

◎ 卓大大，这种电池接这种保护板，这个BM端没办法连接啊，实在想不出来好的办法了，能不能不接这端用啊？

• 可以不连续BM端来使用。

◎ 卓大大，您好，我是华南赛区广东省的参赛成员，现在我们联系了省内大概7所高校，因为疫情等各种原因，没有一所愿意承办比赛。这种情况该怎么办？

• 如果别人不想办，那么你们就办，请他们过来参加就是了。

◎ 卓老师您好，我想问一下现在信标组可以用几个OpenMV呀，有人说一个有人说俩都搞不清楚了

• 只允许使用一个基于NXP公司MCU的OpenMVP模块。

◎ 公示资料和队伍合照一定要上传吗？

• 今年不需要上传公示材料，合照不是必须上传。

◎ 卓老师您好，想请教您前瞻这样是否符合AI电磁组的要求呢？距离是从电路板前端还是电感前端开始计算呢？

^{▲ AI电磁组传感器的前瞻距离}

• 复合要求的。计算的距离就是从前轮中心到传感器电磁传感器最前端，需要小于5厘米。注意，这个方向也是车模必须运行的方向。不允许车模倒行。

◎ 卓大大您好，越接近比赛期限越心里越忐忑不安，为了保险不在基础的地方犯错误，还是想打扰您一下，请问我们这个电磁板的标记符合要求么？把学校，队名和年份放在了铜层，可以隔着焊阻看清楚，但没有开窗，丝印层标记和校徽也无，需要保险再改进一下嘛?麻烦您啦。

• 可以辨认其中的文字信息。这是符合要求的，虽然不那么容易辨认。

◎ 卓大大，openmv可以单独接个电源吗？比如在车上放个干电池给它供电？

• 车模的运动、传感器、控制等所需要的电能均需来自于统一的电池供电。不允许独立供电。

◎ 卓大大，关于双车计时的问题想跟您确认一下。 我看您一直说比赛时间是出库和入库之间的时间差，计时线圈放在车库门口。 那请问计时线圈的具体位置是在哪里？如果是在斑马线中部的下面，是否变成了比赛时间为两次通过斑马线的时间差？如果是在斑马线靠近车库一侧的下面，那对于选择不进车库甘愿罚时的队伍来说，是否无法触发计时？

• 对的。计时器是安放在车库门口。如果车模不入库实际上，是无法完成比赛的。此时只能按照比赛完成缺省最长时间来计算，一般是按照120秒来计算。

◎ 卓大大，请教以下几个问题：1.能不能依靠往年各赛区的平均成绩来决定国赛获奖比例？总感觉直接按队伍数分配不太公平。2.今年信标组是没有对抗赛了嘛? 3.信标灯上的天线安装有具体规定吗？

• 今年仍然按照各分赛区参赛队伍数量来确定国赛名额。不过你所提到各分赛区的平均成绩也许今年会有所考虑的。 今年信标不再设置对抗了，以减少队伍之间的防疫工作的困难。信标灯上的天线没有具体规定，现在可以直接将天线在内部与信标的金属外壳相连。

◎ 卓老师，请问今年还有赛道元素间至少相隔50cm的规则吗？

• 你看看今天的推文中的赛道草图，就知道了。

◎ 卓大大，电机刹车时，电机电流比较大，核心板会掉电重启有什么办法解决吗？所以想过两组7.2v电池分别供主板和电机保证核心板及其他传感器稳定。

• 这是一个基本的电源管理问题。具体我就不在这里多少了。你先在网络上找找看，是否可以找到解决的办法。碰到问题越多，你们的收获就应该越大。但不再允许使用多组电池为车模供电。

◎ 卓大大,节能组的轮胎可以没有花纹嘛？

• 可以的。节能组甚至可以允许没有轮胎。

◎ 老师，你好，我想问一下节能组如果用自制车模，轮胎我用D车的轮胎行不行？

• 可以的。这一点在规则上有明文规定。虽然D车模的直径略超过50mm的限制。

◎ 卓大好，请问现在没有国赛了，分赛区里发车是10分钟还是只有3次机会呢？

• 分赛区采用限时不限次数的比赛模式。

◎ 卓大大，请问ai电磁组的停车区有磁铁嘛？

• 今年的AI电磁组的比赛所使用的赛道与普通竞速组是一样的。所以在起跑线的位置会布置磁铁的。具体可以参见竞赛规则。

◎ 卓大大，请问陀螺仪 wt901c可以使用吗？

• 这个陀螺仪够贵的！ 不过可以使用。

◎ 卓大大，想问一下，ai电磁组，怎么去判断参赛队伍用的pid还是ai呢，光看跑的时候基本没区别呀。

• 对于获奖参赛队伍需要提交技术报告和程序，组委会进行复查。不过，今年我们一直认为，在限制电磁前瞻的情况下使用PID电磁车模是跑不过AI控制的车模。

◎ 卓大，请问车模技术检查表在哪里发布的呢，没有找到？

• 不用太着急填写车模技术检查表。 这部分要求会在8月初进行公布的。

◎ 卓大大。今年信标的麦克风和天线高度可以任意是吗?

• 在竞赛规则中，是这样描述信标组车模要求的：车模可以使用竞赛指定H车模。车模制作完毕后，车模尺寸不超过30厘米见方，车模的高度没有限制。

◎ 像这样自己腐蚀的电磁探头需要加logo么？

• 这种自行腐蚀的电路板是不需要添加LOGO的。

◎ 老师，请问这种PCB板子需要加LOGO吗，只是一个插电感电容的支架(不是运放)

• 如果支架板上没有铜层引线是允许使用的。如果具有引线则必须自行设计制作。

◎ 卓大大，双车交接可以把装置跟球一起接力吗？

• 你这样空泛的说“装置”恐怕不行吧。

◎ 老师，你好，我想问一下参赛队伍的名字这样写可以吗？

• 电路板上的信息内容没毛病，但请你对照一下竞赛规则中对于自制电路板的要求自行检查一下吧：自制的PCB板包括但不限于传感器及信号调理、电源管理、电机驱动、主控电路、调试电路等。如果自制电路采用工厂加工的PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检查时直接可见。（如果电路板的面积小于1平方厘米，可以不用带有队伍特有信息。）

◎ 卓老师可不可以把轮子卡死？

• 可以的。