[CANopen] SDO的命令字

问： 为什么SDO修改参数的命令字为2F、2B、23、27，还有的是22？这些值是怎么定义的？

答：

先看下图：

答案是:

数据的定义请看下图。

1. 首先我们确定e的值：因为我们正常的SDO通讯都是使用的加速传送（最多传输4字节数据），所以e = 1
2. 然后我们确定s的值：如果我们不指定数据长度，则s=0，否则s=1
3. 然后我们确定n的值：根据e和s的值，如果我们不指定数据长度，则n无意义，n=0，那么命令字就等于00100010b,即0x22
   如果指定数据长度，则s=1，这时候n有效，n表示数据部分无意义数据的字节数，注意是无意义的字节数。
   如果我们只使用1个字节，则无意义字节数为3 (BYTE6-8)。n=11b,那么命令字就等于00101111，即0x2F（这里要注意SDO的数据格式，八个字节依次是：命令字(BYTE1)，索引(BYTE2-3)，子索引(BYTE4)，数据(BYTE5-8))
   同理，如果我们使用两个字节，则无意义字节数为2，(BYTE7-8),n=10b。那么命令字就等于00101011，即0x2B。
   三个字节的0x27和四个字节的0x23，想必你一定能算出来吧。

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