一种基于激光雷达的自动驾驶技术路线

引言

描述一种基于激光雷达的技术路线。

一、NDT_mapping

用途：使用激光雷达点云数据创建3D地图

使用的传感器：16线激光雷达 + IMU

二、NDT_matching

用途：基于建好的3D地图和车辆当前扫描的点云帧，得到车辆位置和朝向

三、云端地图生成

用途：录制云端轨迹数据，用于将来下发给车端，最终生成一系列目标轨迹点waypoints，每一个点都包含了位置和速度信息，用于我们之后的跟踪前进。

两种方案：一种是建立一个record节点，离线跑车录制一段轨迹数据;另一种方案是基于vector map 语义地图来生成云端地图

3.1 基于录制的方法

3.2 基于语义地图的方法

四、轨迹跟踪和车辆控制

用途：基于云端已经储备的语义地图和车辆当前的位置朝向信息，用pure_pursuit进行轨迹跟踪,然后基于输出的误差量输入到控制模型中，控制模型可以选择Lqr或mpc对进行车辆控制。