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本教程由作者strongerHuang于2018年11月原创发布。
标签:CAN、 CANOpen、 CanFestival
版权所有:禁止商用
申明:该文档仅供个人学习使用,转载请公众号联系作者授权。
基于Canfestival框架的CANOpen协议栈移植教程网上流传着许多,而且有一份不知道被复制、粘贴了多少遍的“CANOpen移植教程”相信许多朋友都知道。
同时,百度、谷歌还能搜出许多所谓“移植代码”。其实,这许多内容,对初学者并没有多大帮助。相反,我觉得还有误导的作用。
基于Canfestival框架的CANOpen协议栈移植需要做的工作并不多,但许多初学者无从下手,究其原因还是有许多内容没有理解到位。
本教程站在初学者角度,尽量将重要内容讲述到位,后面提供移植好的Demo供大家参考学习。
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移植准备移植前,先让大家认识一下移植的一些准备条件。
2.1 硬件
两块带有MCU、CAN控制器和收发器的板卡。
该移植教程以STM32F1(自带CAN控制器),带有CAN收发器的开发板为例来讲述。
条件允许的情况下,可以购买一个CAN总线分析仪。没有分析仪的朋友,可以用我《CANOpen系列教程06》提供的一个例程来抓取CAN总线数据。
因例程在中断里用串口打印传输数据。所以,用例程抓取的CAN总线传输速率不能太快(建议低于20帧/秒)。
2.2 MCU资源
1.CAN:CAN总线通信(必备);
2.TIM:CANOpen协议调度(必备);
3.UART:调试信息(选配);
4.GPIO:板卡状态指示灯(选配);
2.3 STM32标准外设库+FreeRTOS工程
本教程基于STM32标准外设库和FreeRTOS系统搭建的工程为例(很早之前我分享过),这里不讲述。
运行RTOS主要是牵涉到CAN总线数据的发送和接收需要两个线程来处理,以及增加一个CANOpen应用程序线程。
基于其他MCU以及RTOS原理类似,也可参考本文。
2.4 下载Canfestival源码并搭建好环境
这里的内容,如果你不明白,请务必先阅读该教程前几篇相关文章。
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生成对象字典本移植教程重点是将CANOpen协议源码移植到MCU中,使其成功运行。因此,对象字典只配置最基础的“心跳”。
下面教大家在对象字典编辑器中生成带“心跳”的对象字典。
1.打开编辑器,文件 -> 新建
2.新建“主站”节点
3.配置心跳信息
4.保存对象字典:文件 -> 保存 -> 保存在一个指定位置
5.建立对象字典
到这里就生成了三个文件:TestMaster.od、 TestMaster.c 和 TestMaster.h需保存好,在后面需要使用这个对象字典源码。
提示:
A.上面牵涉到三个地方保存名字:节点名字、对象字典工程名字、对象字典源文件名字,建议都一样。
B.主站和从站的生成原理一样,上面是生成主站TestMaster对象字典,从站TestSlave对象字典请按照同样方式生成即可。
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提取CANOpen源码本节内容主要针对初学者使其更加理解移植的代码工程,将CanFestival中源代码提取做一定说明,并且尽量将源码文件对应到自己工程下。
当然,本文按照常规方式提取,你也可以按照自己方式提取。同时,整个工程下其它,如STM32标准外设库、FreeRTOS这些文件在这里不作说明。
1.提取头、源文件(如下图)
CANOpen\inc目录下19个.h头文件,来自Canfestival->include下目录19个头文件;
CANOpen\inc\stm32目录下3个.h头文件来自Canfestival->include\cm4;
其中canfestival.h文件是函数接口定义(声明),函数内容需要自己实现(位于:App\canopen目录下canopen_drv.c);
CANOpen\src目录下12个.c源文件,来自Canfestival->src目录下的12个源文件;
其中需要删除dcf.c文件下第59、98行前面的“inline”关键字;
2.头文件说明
要修改一下其中的canfestival.h文件:
3.建立canopen文件夹并提取文件
在工程下建立canopen文件夹,提取相应的文件,同时建立自己的文件:canopen_app和canopen_drv.
还需要修改一下congfig.h文件,如下图:
4.建立CAN和TIM底层驱动文件
在上面canfestival.h文件提供了CAN和TIM的驱动接口,但我们这里不用它那一套接口,自己定义在bsp_can和bsp_timer源代码下。
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下载为照顾初学者,将移植内容讲述的更加详细,移植工作在下一篇文章还会继续讲述,提前把移植好的、带有“心跳”的Demo工程给大家下载。
https://pan.baidu.com/s/1LzD0Epc-Z8vlHsb-sD3WVw
提取码:l2dc
提示:如果链接失效,公众号回复【CANOpen系列教程】获取更新链接;
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2.本文由我一个人编辑并整理,难免存在一些错误。
3.本文收录于公众号「strongerHuang」,关注微信公众号回复【CANOpen系列教程】即可查看全系列教程。
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