ROS智能车定位导航仿真（续章之使用yolo识别物体）

码云镜像下载darknet_ros包

请不要直接克隆，请git clone --recursive 用于循环克隆git子项目，否则克隆的包不完整

cd qianRuShi/racecar_ws/src/
git clone --recursive https://gitee.com/ojbk66/darknet_ros.git

下载权重文件

下载地址：

• yolov3.weights
• yolov2.weights
• yolov2-tiny.weights
  放在：
• xx/catkin_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/yolo_network_config/weights
  

编译

cd ../
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

遇到问题：error: unknown type name ‘namespace’namespace cv
解决方案：
查Google之后才发现遇到这个问题的朋友不在少数，大概的原因是因为OpenCV 3.4.1在C的API里有bug，所以导致了这个编译问题。那么我将国外大神的办法转到这里，希望能够帮助大家解决这个问题，原帖地址在这，还有这里，也衷心感谢大神们。

1. 修改文件，文件位置：/usr/local/include/opencv2/core/cvdef.h
   注释掉485行左右的代码（下面蓝色标出）
   
2. 修改文件，文件位置：/usr/local/include/opencv2/highgui/highgui_c.h
   修改139行左右的代码（下面蓝色标出）

 sudo gedit highgui_c.h
CVAPI(CvRect)cvGetWindowImageRect(const char* name);

成功编译：
编译通过后，在将修改的地方改回去，毕竟你改的是cv的源文件了，防止以后出错。

修改话题

寻找：

roslaunch racecar_gazebo racecar_runway_navigation.launch
rostopic list

我们只关注相机的话题
先根据小车模型，找到它：
文件位置：racecar_ws/src/racecar/racecar_description/urdf

就找到了rviz中的image话题。

修改：

racecar_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config/ros.yaml文件中订阅的话题

修改使用的yolo

/racecar_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/launch下：
有哪几个呢：
racecar_ws/src/darknet_ros/darknet_ros/config下：
经过博主测试，感觉只有yolov2-tiny会相对较快的识别出来

识别路障等物体

运行自己的环境yolo.launch：（建立环境，见上一篇博文）

roslaunch racecar_gazebo yolo.launch 

运行rviz：

 roslaunch racecar_gazebo racecar_rviz.launch

运行带yolo识别的darknet_ros.launch

roslaunch darknet_ros darknet_ros.launch

此时会弹出yolo窗口，但是识别很慢，可能是系统的原因，移动一次后需要等一下才会有图像出现
终端会显示识别的物体：

可以移动，但是反应比较慢。