最火爆的ROS教程-机器人操作系统入门-Melodic-

适合计算机专业学习的国内最好ROS课程，已经推出Melodic版本适用于Ubuntu18.04。

2018	2019
机器人操作系统入门 第1次开课 开课时间： 2018年03月12日 ~ 2018年05月12日 当前开课已结束 学时安排： 每周约2小时 已有27602人参加	机器人操作系统入门 第2次开课 开课时间： 2018年11月20日 ~ 2019年02月12日 当前开课已结束 学时安排： 1-3小时每周 已有12611人参加

两次开课超过4万人学习～

B站火爆：ROS机器人操作系统入门-中国大学MOOC 12.9万 还在持续上涨！霸榜第一！

Kinetic版本ros2go配置：https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/84234234

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新版本Melodic已经发布了。

• 代码更新链接：https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners/tree/melodic
• 讲义源码链接：https://github.com/anchuanxu/ROS-Academy-for-Beginners-Book-Melodic

更新时间：2019/7

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示例介绍

ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:

软件包	内容
robot_sim_demo	机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包
topic_demo	topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现
service_demo	service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现
action_demo	action通信，自定义action，C++语言实现
param_demo	param操作，分别以C++和python两种语言实现
msgs_demo	演示msg、srv、action文件的格式规范
tf_demo	tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本
name_demo	演示全局命名空间和局部命名空间下参数的提取
tf_follower	制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能
urdf_demo	创建机器人urdf模型，在RViz中显示
navigation_sim_demo	导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示
slam_sim_demo	同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示
orbslam2_demo	ORB_SLAM2的演示
rtabmap_demo	rtabmap的演示
cartographer_demo	cartographer安装演示包
dependlib	ubuntu18所依赖的包(melodic不自带)
ros_academy_for_beginners	Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge

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下载和编译

• 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下，例如 ~/catkin_ws/src

$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

• 安装教学包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y

• 编译并刷新环境

$ catkin build
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

• 运行示例

        $ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

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运行须知

• 如果本地是Ubuntu18.04,那么建议升级gazebo版本到9.10.方法类似下步骤.修改对应版本号为gazebo9.

查看Gazebo版本方法

  $ gazebo -v   #确认9.0以上，推荐9.10

Gazebo multi-robot simulator, version 9.10.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org

Gazebo multi-robot simulator, version 9.10.0
Copyright (C) 2012 Open Source Robotics Foundation.
Released under the Apache 2 License.
http://gazebosim.org
 

升级方法

  $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
  $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
  $ sudo apt-get update
  $ sudo apt-get install gazebo9

• 确保所有依赖都已安装，如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl。

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补充阅读：

• 有趣免费的开源机器人课程实践指北

• 如何高效率系统地学习机器人操作系统ROS1.0和ROS2.0

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