ubuntu下的PCL安装过程

1. 背景

在PC的ubuntu环境下安装PCL其实是比较简单的过程，但作为linux初学者，看了知*上的一篇文章后却比较蒙，如下：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/22217532

这篇文章讲的挺好，过程详细，还指出了网上一些资源的错误，给我很大帮助，在此表示感谢；但有个小问题：预装的时候其实已经可以把PCL依赖的第三方库都装好了，没有必要再单独安装boost，vtk等；当然，cmake还是要装的；

我最初是在ubuntu16.04上安装的，但预装过程就没有通过，折腾挺久，后来换成ubuntu14.04，才安装好了；再后来又在ubuntu17.04上装了一遍；

安装过程中，想找一个写的比较详细，适合于初学者的安装教程，但没有找到，也许接触PCL的都是linux资深玩家，不会遇到我这样的问题；

最后，请问有没有哪位大神把PCL工程交叉编译到了ARM上的，求分享。

2. PCL安装步骤

2.1 预装依赖库

参照：http://pointclouds.org/downloads/linux.html

如果是ubuntu14，则可以使用以下命令

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all

但如果是ubuntu16及以上版本，则使用以下命令

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev

注意：如果第三步install的是libpcl-all，会提示无法定位软件包libpcl-all；

update可能会出错，提示：PPA仓库没有Release文件，这个问题可以忽略；

如果install失败，可以再执行一次update，然后install；

2.2 安装PCL

PCL有实时更新的trunk版本，也有Release版本，可择其一安装，trunk版本可能不够稳定；

参照：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php

安装trunk版本：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk
cd pcl-trunk && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo ..
make -j2
sudo make -j2 install

安装Rlease版本（以1.8.1为例）：

先下载Release版本： https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

cd pcl-pcl-1.8.1 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make -j2 install

其中，make -j2  执行的时间较长，约45分钟；

装完就可以使用了；

3 测试PCL

我使用的是《点云库PCL学习教程》中的例程，进入工程目录：

mkdir build && cd build

cmake ..

make

然后可以执行程序了。