解析rosbag文件，得到带有时间戳的.jpg图片数据和.pcd点云数据

1、.bag数据信息的查看

在rosbag数据包所在文件夹下新建终端输入如下代码即可查看数据包详细信息。

rosbag info *.bag   //*为你自己的数据包的名称

如下图，注意topics这一信息，包含有你的数据的节点信息如图片为/image_raw，点云为/points_raw。两者数据量分别为5507帧和1830帧。

结果如下：

2、解析.bag文件得到带时间戳的.jpg格式图片

通过ros自带命令也可实现这一功能，但通过如下代码能一次性没有遗漏的解析出全部带有时间戳的图片。

将下面的.py文件与.bag文件置于同一目录下运行，即可在pic文件夹下得到时间戳的全部5507张图片。

#coding:utf-8

import roslib;  
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError

path='/home/song/Autoware/ros/pic/' #存放图片的位置
class ImageCreator():


    def __init__(self):
        self.bridge = CvBridge()
        with rosbag.Bag('test.bag', 'r') as bag:   #要读取的bag文件；
            for topic,msg,t in bag.read_messages():
                if topic == "/image_raw":  #图像的topic；
                        try:
                            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(msg,"bgr8")
                        except CvBridgeError as e:
                            print e
                        timestr = "%.6f" %  msg.header.stamp.to_sec()
                        #%.6f表示小数点后带有6位，可根据精确度需要修改；
                        image_name = timestr+ ".jpg" #图像命名：时间戳.jpg
                        cv2.imwrite(path+image_name, cv_image)  #保存；


if __name__ == '__main__':

    #rospy.init_node(PKG)

    try:
        image_creator = ImageCreator()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

解析结果如下：

3、解析.bag文件得到带时间戳的.pcd点云数据文件

在rosbag数据包所在文件夹下新建pcd文件夹，新建终端输入如下命令可实现pcd文件的解析。

rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic> <output_directory>

示例如下：

rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag /points_raw ./pcd

/points_raw为查看.bag文件后，你的点云数据的节点名称。

解析结果如下