北斗导航 | 北斗卫星导航系统用户终端通用数据接口

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群名称：北斗、GPS导航交流群
群 号：963812898

1. 数据传送

数据以串行异步方式传送。第一位为起始位，其后是数据位。数据遵循最低有效位优先的规则。所用参数如下：

1. 波特率：4800～115200 bps，可根据需要设定，默认值为115200 bps；
2. 数据位：8 bit（d7=0）；
3. 停止位：1 bit；
4. 校验：无。

2、预留字符

字符	十六进制	   十进制	含义
<CR>	  0D	    13	回车-语句定界符结束
<LF>	  0A  	    10	换行
$	      24 	    36	参数语句定界符开始
*	      2A	    42	和校验字段定界符
,	      2C	    44	字段定界符
\         5C	    92	预留
^	      5E	    94	用十六进制表示的编码定界符
~	      7E	   126	预留
<del>     7F	   127	预留

3、发送器标识符助记码

标识符	发送器（信源）数据类型
BD		北斗导航定位系统（BDS）
GP		全球定位系统（GPS-global positioning system）
GN		全球导航卫星系统（GNSS-global navigation satellite system）
GL		GLONASS系统
GA		伽利略系统
CC		计算机系统

发送器标识符用于定义所传输数据的特性，对于能传输多个来源数据的装置应当传送适当的标识符。

4、通用语句标识符

4.1 RNSS语句

 语句标识符	语句内容	备注
AAM			航路点到达报警	 
ALM			卫星历书数据	 
APL			完好性保护门限	 
COM			设置串口参数	 
DHV			速度类型导航信息	 
GBS			故障卫星信息输出	 
GGA			位置信息	 
GLL			大地坐标位置信息	 
GLS			设置初始化信息	 
GSA			精度因子和有效卫星号	 
GST			输出伪距误差统计	 
GSV			可视的卫星状态	 
IHI			输入的惯导辅助信息	 
IHO			向惯导输出辅助导航信息	 
LPM			设置省电模式	 
MSS			设置用户设备定位方式	 
RMC			推荐最简导航传输数据	 
TXT			文本信息	 
VTG			航塔和地速信息	 
ZBS			输入坐标参数	 
ZDA			UTC时间、日期和本地时区等信息	 
ZTI			用户设备状态信息	 

4.2 RDSS语句

BSI			接受波束状态信息	 
BSS			设置响应波束与时差波束	 
CXA			设置查询申请	 
DSA			设置定时申请	 
DWA			设置单位申请	 
DWR			定位信息	 
FKI			用户设备反馈信息	 
GXM			管理信息设置、查询	 
ICZ			指挥管理型终端下属用户信息	 
KLS			指挥管理型终端发送口令识别指令	 
KLT			口令识别应答	 
LZM			用户设备零值管理	 
HZR			回执信息	 
TXA			设置通信申请	 
TXR			通信信息	 
WAA			设置或接受位置报告的位置数据	 
ZHS			设置自毁	 

4.3 专用语句

ECS			设置输出原始导航信息	 
ECT			原始导航信息	 
TCS			接收通道强制跟踪设置或输出	 
IDV			干扰检测信息	 
PRD			设置用户设备输出伪距观测值和载波相位	 
PRO			原始伪距观测值和载波相位数据	 
RIS			设备复位	 
RMO			输出激活	 
SCS			RDSS双通道时差数据	 
SBX			用户设备相关信息	 
特殊语句
 	指挥管理型终端接收的下属用户定位信息	 
 	指挥管理型终端接收的下属用户通信信息	 

5、数据类型说明

数据类型		符号		定义
变长数字		x.x			可变长度数字字段：字段的整数部分和小数部分长度都是可变的，小数点和小数部分可选。变长数字字段可以用来表示整数。
（例如71.1=0071.1=71.100=00071.1000=71）
定长数字		xx……x		固定长度数字字段：长度固定的数字字段，字段长度等于x的个数。如果数值为负，字段的首字符就是符号“-”（HEX2D），字段长度在原有长度的基础上加1；如果数值为正值，符号省略，字段长度不变。
变长字符		c--c		可变长度字符字段：长度可变的字符字段。
定长字符		aa……a		固定长度字符字段：长度固定的字符字段，字段长度等于a的个数，字符区分大小写。
纬度		1111.11		固定/可变长度字段：小数点左边的数据长度固定为4位，其中2位数表示“度”，后2位数表示“分”。小数点后面位数可变，单位为“分”。当纬度“度”或“分”数据位数不足时在前面补零；当经度值位数为整数时，小数点及小数部分可以省略。
经度		yyyyy.yy	固定/可变长度字段：小数点左边的数据长度固定为5位，其中前3位数表示“度”，后2位数表示“分”。小数点后部分长度可变，单位为“分”。当纬度“度”或“分”数据位数不足时在前面补零；当经度值位数为整数时，小数点及小数部分可以省略。
时间		hhmmss.ss	固定/可变长度字段：小数点左边的数据长度固定为6位，其中前2位数表示“时”，中间2位数表示“分”，后2位数表示“秒”。小数点后部分表示“秒”，长度可变。当时/分/秒部分数据位数不足时，在前面补零；当时间为整秒时，小数点部分可以省略。
状态		A/V			固定长度字段： A-肯定、存在、准确等；V-否定、不存在、错误等
单位		U			固定长度字段：长度为一个字符，用于表示数值的单位，取值为大写英文字母。常用单位对应关系为：米=m，米/秒=m/S，千米=Km，千米/小时=Km/h。

6、通用语句

6.1 参数语句

参数语句是数据接口最常用的语句，其基本格式：

$IDsss,d1，d2，……，dn*hh<CR><LF>

参数语句的类型标识（IDsss）由两部分组成。前两个字符（ID）为语句标识符，后3个字符（sss）为语句格式符。类型标识符字段之后为数据体，由若干数据字段（d1，d2，……，dn）组成。

6.2 询问语句

询问语句用于发送器请求接收器向已方发送一条特定的标准语句。使用询问语句意味着接收器有能力用自己的总线成为一个发送器。询问语句基本格式：

$ttllQ，ccc*hh<CR><LF>

字符“$”之后的字符（ttllQ）为地址字段。其中，前两个字符（tt）为请求者的发送器标识符，中间两个字符（ll）为被请求这的发送器标识符，最后一个字符（Q）作为询问语句的标识符。数据段（ccc）为被请求发送的语句。

示例：$CCBDQ，GGA*hh<CR><LF>

注：此句表示请求者“CC”（计算机）请求BD-2用户设备输出GGA语句。

6.3 专用语句

用户可通过专用语句对接口协议进行扩展，用于设备测试或传输专用数据。专用语句格式：

$Psaaa，d1，d2，……，dn*hh<CR><LF>

类型标识（Psaaa）中，字符P为专用语句标识符，“s”为制造商自定义标识符，长度为一个字符，取值范围为A～Z；后3个字符（aaa）为制造商定义的专用语句格式符。