树莓派c++开发踩坑

实在不喜欢被动地接受撇过来一个个乱七八糟的活了，钱没赚到，毫无体系可言。于是自己买了个树莓派开发板（带摄像头版本，觉得排线速度会不会比USB的快一些），也是为了以后方便扩展一些传感器，准备在上面玩玩，关于有什么实用目的-以后可以控制它在屋里到处走走，检查检查儿子写作业的态度。

下载系统、接线、连接显示器、安装小盒子、驱动摄像头、安装git、码云上开项目、安装codeblocks、备份系统，一步步下来就弄了好几天。编程环境就这样搭建好了。

然后第一个程序，网络发现后视频串流到另一客户端，这样就可以在另一客户端（PC/手机）上查看摄像头拍摄的内容并控制了。另一端客户端可以为了快速开发用unity弄，导出到各平台都方便。

这几年用惯了高级语言，c++当年还是C99标准的，寻思这回用用C++最新的特性看看，比如在高级语言中的明显降低耦合性的自定义事件，这是第一个坑。

首先想到的是个函数指针的宏  typedef void (EVENTFUN)(EventType, void*); 写完之后发现只能用于静态函数，看了看C++11特性里面的 function 和 bind 函数，还是可以简单做到成员函数的事件的。于是宏变成了 typedef std::function EVENTFUN; 这样。在使用的时候需要bind一下 std::bind(&Class::RecvUpdate, this, std::placeholders::_1); 然后怕有问题还写了几个测试用例。第一个坑就算踩过了。

然后网络发现需要一个多线程。当年用了不少pthread，看看有什么新特性能更方便，发现c++有个语言级的封装 thread。觉得这个功能如果封装在语言级别岂不是可以跨平台了。但是编译出错，这个树莓派还是需要pthread来实现多线程。。。然后发现树莓派这个系统里并没有安装pthread，于是下载安装，找到libpthread.a 设置到 codeblocks的编译选项里，才算编译过。这算第二个坑。Setting ->Compiler settings->Global... Link settings下 Other linker options: 加个 -lpthread

需要完成摄像头的串流，首先需要驱动摄像头。linux下的硬件都是以文件的形式存在的，但是发现树莓派这里/dev/找不到 Video0 这个设备，一顿查资料，最后终于在开机选项里找到了设置摄像头可用了。

然后需要让C++控制摄像头，就需要个调用摄像头的库，想了想安装了opencv，以后还是想写些计算机视觉的代码进去。装好后设置codeblocks的设置，还是这里 Setting ->Compiler settings->Global... Link settings下 Other linker options: 加个 `pkg-config opencv --libs` 然后把旁边 Search directories中添加 include 和 so的位置。然而这里又被坑了一下，项目Debug和Realse也要这么设置一下，不设置运行时一闪而过，啥问题都看不到。。。

终于可以开始写串流的逻辑了 。。。采坑继续