智能驾驶进阶课程1——Apollo开源模块

自动驾驶行业概述

驾驶方面行业趋势：

• 共享汽车
• 新能源汽车
• 自动驾驶

Apollo开源模块

A collection of the most advanced technologies.
by-wire 车辆必须要能被电脑控制

定位

高精度地图
精确到车道线级别，要有交通标志等信息。

• 给了无人车很多预判的时间；
• 减少无人车的计算量；

如何更精准的定位：
RTK

• GPS接收器接收信号飞行时间，光速较大所以可能造成较大误差（云层反射、玻璃反射）
• RTK 实时运动定位
• 减少误差的方法：地面基站将“地面实况”位置与通过GPS检测到的位置对比，得到两者之间的偏差值，将这个偏差值传递给其他的GPS接收器，调整自身的位置计算
• 优势：精度可以达到10cm
• 劣势：不能避免障碍物遮挡问题；不能进行频繁的更新
  GPS+IMU：
  卡尔曼滤波，IMU根据GPS得到的位置、速度、加速度、角加速度等信息，预测之后物体的移动方向，两者互为补充。

相对定位/几何定位：
在知道某一些静止物体的绝对位置之后可以计算出自己相对于这些物体的相对位置，得到自己的位置。

各类传感器：

Ladar毫米级别
LiDAR（大米级别激光波）
905nm、1550nm

• 机械LiDAR：存在机械损耗
• IBEO：棱镜旋转，利用磁场
• flash LiDAR：一次激发多条激光，接收器是CMOS

传感器融合

安全

ISO-26262行业标准
1fit：十亿小时内出现一次故障
function safety（ISO-26262 covered）

• systematic fault
• random fault

security：如黑客入侵

ISO-26262

• 是一种规范化流程，哪个零件完成哪个功能，会发生哪种问题
• 通过三个判断标准判断是否是严重问题：exposure（这个问题遇到的概率）、controllable（出现这个问题驾驶员是否可以接管）、separatly（多少概率造成人员伤亡）

Apollo

参考车辆平台
参考硬件平台

• 计算单元
• CPS/IMU、Camara、LiDAR、Radar
• HMI Device：人机交互
• Black Box：记录仪

开源软件框架

• 操作系统的底层框架加上消息的分发机制（ROS）
• map engine连接HD Map
• 定位、感知、规划、控制模块
• end-to-end实验性技术模块
• HMI

云服务

• HD Map
• 开放数据库
• 仿真平台
• 安全
• OTA
• DuerOS