Apollo进阶课程第三章：Appolo定位技术

定位技术： 确定无人车在地图中的位置。由于自身感知不够强大，需要精准定位来辅助感知，其定位指标如下：

定位方法：
GPS：5~10米
伪距差分： 米级
载波相位差分： <5cm 硬件成本较高，易受电磁干扰，多径效应干扰
激光定位：点云匹配
视觉定位：特征点匹配不实用，使用车道线、交通标志牌定位
惯性导航：成本与精度，无人车用的十万级别的IMU，短时间精度非常高
，频率非常高，有误差累积。

定位方案： EKF多传感器融合

坐标系：

百度无人车定位技术：
GPS：授时、建图、定位



激光点云定位：SSDHF（SSD+HF直方图滤波器进行搜索），LK进行航向角优化，反射值+高度值自适应匹配。

视觉定位：基于语义信息环境特征匹配定位

捷联惯导系统：

组合导航：

参考论文：
Robust and Precise Vehicle Localization based on Multi-sensor Fusion in Diverse City Scenes