关于ROS中Moveit中运动规划的总结资料和相关问题

1、如果要在Moveit中配置自己的运动规划库，则需要自己用源码安装Moveit和OMPL ，然后参照这个大神的资料按照步骤进行操作。
或者说下载moveit代码都可以找到源码的，多项式插值之类的算法也都可以找到。要集成自己算法的话，可以参考moveit中已有的算法，也可以通过插件的形式集成，后期进行相应的尝试。
2、运动规划的公开课可以参照 夕法尼亚大学Coursera运动规划公开课。
3、机械臂运动规划算法性质的学习的话，需要看源码，理解move_group.plan()后moveit如何与ompl进行的交互，然后ompl如何完成的算法并将结果返回给moveit的。
4、Moveit 中产生的trajectory Data 只能在程序内部看到，并不能通过话题、消息来看到，其是通过 follow_joint_trajectory 进行封装之后，才可以通过相应的话题进行查看。
5、ros controller 是采用五次多项式对机械臂的轨迹点进行插补的。Moveit中的得到的规划路径消息是根据轨迹用TOPP计算出速度加速度，也就是说如果现在有一条轨迹的position，也是可以用TOPP算出这条轨迹的速度和加速度值，然后自己同话题发布出去。
6、Ros 中的action的服务端是机械臂的底层驱动和ROS封装的一个桥梁，action服务端接收到 moveit 客户端的轨迹规划数据点，然后将该数据处理之后发送给实际的机械臂进行控制，所以action的服务端一般写在机械臂的ros封装程序中，很靠近底层控制程序。
7、通过编写Action 的服务端利用Moveit去控制实际的机械臂，要实现rviz中的机械臂和真实环境中的机械臂进行同步运动，也是需要真实的机械臂发布/joint_states 话题的，然后/robot_state 订阅相应的消息后，转换成正确的TF变换之后，就可以实现同步了。

相关的问题：
1、有的时候我们运行launch文件的时候，会发现在rviz中可以加载，但是在gazebo中却不能正常加载，可能会提示关节的名字在模型中没有。这种问题可能是模型中没有这个关节，但是在gazebo的属性中设置了这个关节，而rviz只是一个显示作用。
2、问题：用moveit的时候，从话题中/execute_trajectory/goal能得到规划的路径点，然后下发给实际的机械臂进行运动，但是这个时候仿真的机械臂已经运动到了目标点了，因为要得到/execute_trajectory/goal这个消息，就一定要在moveit里面执行execute.，因此导致实际的机械臂和rviz中的机械臂运行的不同步。
解决方法：因为这个话题只是action的底层实现，我们写程序的时候是不能直接用这个话题的，而是要用follow trajectory 那个action，机械臂接收规划的路径，开始运动，不断反馈状态，到达目标点结束，这样就是一个同步的状态。
3、问题：真实的机械臂是在matlab中控制的，控制器的频率是1ms，路径点的消息是通过tcp来接受的。那么是不是需要在matlab中接受到每两个路径点之间都要做一次插补，这样会不会造成两者的一个不同步呢？
解决方法：每两个路径点之间都要做插补的，插补周期就是1ms。是否同步还要看反馈的状态是不是实时的。
4、问题：之前用action 写了一个程序，往FollowJointTrajectoryGoal 填充了四个点，程序能运行，rviz和gazebo也能同步运行。不过发现在查看follow_joint_trajectory/goal这个话题的时候，只能得到我设置的四个点，得不到其插补得到的轨迹点。而在moveit的界面中直接用plan和execute，查看话题follow_joint_trajectory/goal 可以得到十多个路径点。这两者控制机械臂运动存在着什么区别？
解决方法：follow_joint_trajectory/goal里边是路点信息，不是插补出来的轨迹点。moveit规划出来的虽然多一点，但也只是更加详细的轨迹点。插补是在gazebo端的controller上做的，通过话题是看不到的，除非修改源码，加入打印信息。如果是下发给实际的机械臂，那么也是需要对接受到的数据进行相应的精插补。
也就是说插补和控制器的一些原理还是要去看ros controller的源码。其实可以这样来理解，在运行launch文件，rviz中的机械臂的运动其实是跟随gazebo中的机械臂运动的，因为最终的插补是由gazebo中的控制器来实现的。
其实之前一直以为是gazebo中机械臂跟随rviz中的机械臂来运动的。如果不用gazebo，单独用moveit来做运动规划，比如运行demo.launch文件，点击execute，实现机械臂的运动，是因为fake controller来实现插补和控制机械臂的运动。gazebo是仿真器，里边相当于是一个真实机器人，rviz只是显示作用（rviz中的模型是根据反馈的joints_state实时显示的，只要对这个话题进行相应的更新就可以了），只是把相应的很多功能作为插件的形式进行调用，方便用户进行使用。

上面的一些资料来源于：
1、古月居的博客机械臂轨迹规划——三次样条对比研究
2、古月居胡老师在深蓝学院的课程。