Apollo学习笔记 入门课程之一：高精度地图

高精度地图被用于定位和预先规划。

传统地图与高精度地图的对比

传统地图需要人利用自己的视觉感知能力和逻辑思考能力；高精度地图包括大量辅助信息，它可以帮助驾驶，此外还有高精度的特点，达到厘米级的精度，能够帮助智能汽车进行操作。

地图与具体过程的关系

地图与定位的关系

寻找地标，与高精度地图的已知地标进行对比，转换坐标系、数据对比、数据融合，最终得到车辆的位置信息。

地图与感知的关系

地图能够将感知器无法感知的地点传递给汽车，优化决策。还可以帮助传感器缩小检测范围，即感兴趣区域（ROI）。

地图与规划的关系

通过 HD map 可以获得行驶路线的相关信息，并获取行驶路线、拥堵程度等，帮助规划模块决策。

高精度地图的更新

由于变化日新月异，道路状况需要得到最新状态，高精度地图也需要高频率更新。Apollo采用了统一的 OpenDRIVE 地图格式，并加以改进。构建出地图绘制系统，90%的地图绘制工作交由系统自动完成。

地图构建

地图的构建过程主要包括：数据采集、数据处理、对象检测、手动验证、地图发布。
数据采集：通过多类传感器收集各种数据。
对象检测：使用 CNN 或 FCN 对静态结构进行识别。
手动验证：人工进行进一步的验证，保证了数据地图的精确度。