TMS320F28027学习笔记二

28027软件I2C驱动MPU6050

重点：这部分代码由stm32f103的原四轴项目整体迁移。但是stm32的IO口可使能开漏输出，但包括28x系列的TI芯片只支持推挽输出。

解决方案： 对于SDA与SCL口：需在置高电平之后改变IO口方向为输入（读总线），而在置低电平前改变方向为输出（写总线）

当然在改变方向时需解除与开启保护（EALLOW与EDIS）

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                                                      宏定义
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#define	SCL_H   	{GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO33 = 1;I2C_delay(3);\
	                 EALLOW;GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO33=0;EDIS;}	          //SCL高电平
#define	SCL_L   	{EALLOW;GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO33=1;EDIS;\
                     GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO33 = 1;I2C_delay(3);}	  //SCL低电平
#define	SDA_H   	{GpioDataRegs.GPBSET.bit.GPIO32 = 1;I2C_delay(3);\
                     EALLOW;GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO32=0;EDIS;}	          //SDA高电平
#define	SDA_L   	{EALLOW;GpioCtrlRegs.GPBDIR.bit.GPIO32=1;EDIS;\
                     GpioDataRegs.GPBCLEAR.bit.GPIO32 = 1;I2C_delay(3);}	  //SDA低电平
#define	SDA_Read	GpioDataRegs.GPBDAT.bit.GPIO32                            //SDA读数据

其他I2C总线的读写都是通用协议（在不加延时情况下总线时钟约为400kHz）

附读出数据：

待续：1、280x系列的浮点计算库IQMATH的使用与时间测量（EKF滤波（如果可能实现），姿态解算...）

           2、 解决串口无法发送多位字节数据的问题

           3、解决MPU6050只有在烧写后第一次时才执行成功，后续复位调试初始化异常（这个很麻烦）