开源飞控 mavlink mavros ardupilot -----mavlink部分代码分析

https://mavlink.io/en/messages/common.html#mav_commands
手柄协议 MANUAL_CONTROL
SET_MODE
RC_CHANNELS_OVERRIDE
...
在固件代码中
https://github.com/ArduPilot/ardupilot/blob/master/ArduSub/GCS_Mavlink.cpp
GCS_Mavlink.cpp
MAVLINK_MSG_ID_SET_MODE
MAVLINK_MSG_ID_PARAM_SET
MAVLINK_MSG_ID_RC_CHANNELS_OVERRIDE
MAVLINK_MSG_ID_MANUAL_CONTROL

    mavlink_msg_named_value_float_send(
            chan,
            AP_HAL::millis(),
            "PilotGain",
            gain);

    mavlink_msg_named_value_float_send(
            chan,
            AP_HAL::millis(),
            "CamTilt",

...

mavlink是通讯的重要协议, 弄清楚了mavlink的工作流程,代码编写方式, 就可以自由修改开源代码了, 满足开发的个性化需求.

https://www.ardusub.com/developers/pymavlink.html