launch文件编写学习

今天又踩了URDF的深坑,记录一下启动URDF文件的launch文件编写

踩坑特别提醒,记得先编译整个文件夹,再设置环境变量,再启动launch

还有设置环境变量时要记得使用永久环境变量设置

echo "source/WORKSPACE/devel/setup.bash"

还有永久设置的方法,这里从ROS wiki 里扒

每当一个新的界面(shell)启动时，自动设置ROS workspace很方便： echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:$ROS_PACKAGE_PATH" >> ~/.bashrc echo "export ROS_WORKSPACE=~/ros_workspace" >> ~/.bashrc . ~/.bashrc 为了确认你的package路径设置正确，回显 ROS_PACKAGE_PATH 变量： echo $ROS_PACKAGE_PATH 你应该能看到类似的结果： /home/user/ros_workspace:/opt/ros/fuerte/share:/opt/ros/fuerte/stacks

launch文件开头

....

启动node节点的程序段

此尖括号命令用于多次启动同一节点,并赋予不同的变量名,output为输出地址,respawn为节点停止自动重启,required即设置为必要节点,ns为命名空间,args为节点所需参数

启动文件中还有多个标签,如参数设置的arg标签,param标签,remap标签

参数设置标签和

标签用于设定ROS系统的部分参数,节点可以通过ros::param::get来获取这个值

使用方法如

服务器就会上传相应数据到服务器

在ROS中也可以利用YAML文件进行参数配置,利用ROSPARAM标签

arg是launch文件内利用的参数,可以减少重复录入同一变量值

launch文件内可以调用ARG

接口名称重映射

使用接口重映射可以改变topic名称,如

嵌套复用

嵌套复用可以像include一样将其他文件的内容复制进来,用法如