飞行器PID的作用与调试方法

飞行器PID的作用与调试方法

 

P值

P值控制施加给飞行器的矫正姿态的力量

 

P越大，施加给飞行器的矫正姿态的力量越大，飞行器越稳定可靠，但P过大时，会引起飞行器的震荡；

 

增大P值

It will become more solid/stable until Pis too high where it starts to oscillate and loose control 
You will notice a very strong resistive force toany attempts to move the MultiRotor 

 

减小P值

It will start to drift in control untilP is too low when it becomes very unstable.
Will be less resistive to any attempts to changeorientation

 

特技飞行:需要稍微大点的P值

温和飞行:需要稍微小点的P值

 

 

I值

I值控制角变化的取样的时间，控制飞行器姿态矫正力量的增长时间。

当飞行器的姿态有偏差时（无风力的作用），飞行器姿态矫正力量会受I值的影响逐步加大直到受P值控制的最大值为止。飞行器的姿态偏差越大，飞行器姿态矫正力量会增长的越快。

 

I越大，取样时间越长，飞行器姿态矫正力量的增长时间越长，飞行器的航向保持能力越强。

 

增大I值

增大飞行器的航向保持能力，减少偏移。会减小P值作用。

 

减少I值

飞行器对姿态变化的反应会更快，但会增大偏移，减弱飞行器的航向保持能力。会增大P值的作用。

 

特技飞行

所需小一点的I值

 

温和飞行

需要大一点的I值

 

 

D 值

控制飞行器姿态恢复的速度。D值越大，飞行器姿态恢复的越快。

 

增大D值

飞行器姿态恢复的越快，但太快的姿态恢复速度可能会导致飞行器震荡。会增强P值的作用。

 

减小D值

飞行器姿态恢复的越慢，会削弱P值的作用。

 

特技飞行：需要大一点的D值

温和飞行：需要小一点的D值

 

 

 

稳定飞行（ AP / FPV）的PID的调试方法

（1）Hold the MulitiRotor securely and safelyin the air
Increase throttle to the hover point where itstarts to feel light

（2）增大P值直到开始震荡，然后稍微减小P值

（3）减小I值，直到偏航时的恢复是不可接受的（recoveryfrom deviations is unacceptable），然后稍微增大I值。

（4）减小D值，直到大幅偏航的恢复速度变得很慢为止，然后稍微稍微整大D值。

（5）现在，P值可以再稍微减小点

 

参考文章

http://blog.csdn.net/koupoo/article/details/8150094

http://www.multiwii.com/software