搭建ROS小车真的难吗？

搭建ROS小车真的难吗？不难

1.引言

本着为大家谋福利的心态，根据自己以往的开发经验，打算写一个从零开始制作一个可以实现地图构建和导航的ROS小车。目前某宝上面有很多现成产品，但是我个人认为，一个好的移动机器人开发工程师，应该对机器人的整个流程都能具备维护的能力，然后再深入研究其中一个方向即可。看到网上很少有整个系列的开发教程，看到同学们大多东拼西凑，浪费了不少时间。我就想着利用空余时间，将我本人的开发过程输出给大家。有基础理论、有实际工程代码、有丰富的学习资料，尽最大努力帮大家进入移动机器人的大门。

国际局势，愈演愈烈，我们中国人更应该团结起来，分享知识，共同学习。

2.展示

首先，大家可以先看一下我的毕业设计ROS小车，如下图所示：左侧为小车实物图，右侧为模型图。

图2为真实ROS小车导航时的截图。

3.具体介绍

这里的开发教程，不是对每一个细节都介绍的面面俱到，但是会对我认为比较重要的部分详细讲解，几乎都是影响ROS小车最终效果的关键地方。

下面我们就看看制作一个ROS小车到底需要做哪些工作，如下图所示：其实就是这么简单，难道你不想一探究竟。

上面的思维导图并不绝对，只是先给大家一个清晰的概念，让大家知道开发具体的流程是什么样子的，就像我们看书总是先看目录一样。根据具体情况会做相应的调整。

ROS小车主要分为硬件和软件两个部分，硬件又分为机械部分、底层控制硬件、ROS层硬件；软件部分又分为STM32的底层驱动程序、ROS端的软件部分。

关于硬件部分这里不做过多介绍，因为我本人不是专业从事硬件的，如果需要了解硬件搭建、原理图、PCB设计的，可以关注公众号：硬件实战君。本手册的硬件部分的从零到实现由该公众号实现。如果你时间比较紧张，根据个人的情况自行准备硬件即可。关于硬件连接、以及线路连接关系，可以参考下图。

关于软件部分我会从总体控制流程开始写，让大家主观的认识ROS小车开发，其实他是一个非常简单的过程，不要有任何的畏惧心理。进一步，有进一步的欢喜。然后会介绍所需关键技术、通信关系、软件流程等等，按照开发顺序对关键技术一一突破。这里每一个关键技术都是从基础数学理论到代码实践。所有代码都会同步的提供给大家，确保需要的同学可以按照流程，既学到了知识，又搭建了属于自己的ROS小车。这样不论以后大家是深入研究感知、路径规划、运动控制中间的哪一个，都对移动机器人系统有个清晰的认识。

第一篇，到这里就基本结束了。我这里希望大家可以具备，了解c\c++基本概念、了解ROS的基本概念、了解Linux系统的基础命令。如果真的不具备的话，可以加把劲学习一下。这样的可以更好的理解该系列的开发过程。

4.整理分享：

我这里也给大家整理的快速入门的三本书，每本只需看前面几个章节，有基础的概念和基本的使用就行。在公众号：小白学移动机器人，发送：预备书籍，即可获得。