二、ROS小车闭环控制：树莓派 3B 接MPU6050方法 以及ROS应用（1）

首先，这个是最原始的出处：http://blog.bitify.co.uk/2013/11/interfacing-raspberry-pi-and-mpu-6050.html

需要优雅上网才能看。

但国内也有人翻译搬运过来并未注明个出处的（我估计图片都是直接粘贴的难怪打不开）

那么我们整理一下吧：

1、硬件安装：

注意了，这个图1接线图是树莓派1上的，我们是3B！！不是+！！那么就要参照树莓派3B的接口，如图2。

图1：树莓派1的硬件接法，注意到接这四个就行了，VCC（3.3V！） GND,SCL,SDA，其他的也同理，查到相应的引脚图就行。

图2：树莓派3B的的GPIO引脚

这样我们就知道了，左侧的01，03，05，09分别接到MPU6050上的VCC,SDA,SCL,GND上就行了，断电情况下接上，搞掂。建议万用表测一下不要接错，接到3.3V这一侧。SD卡槽在下且USB在左的方向看过去，GPIO的3.3V是你面朝方向比较远那排的右上。

2、硬件识别。

需要编辑几个文件，用你中意的编辑方式就行，比如这里以VI为例，注意esc键是切换控制指令和输入状态的按键，点i是进入输入模式，esc后输入:wq就是保存并退出，万一搞错了，直接:q就是直接退出不保存。

开整：

sudo vi /etc/modules
//文件的最后写入
i2c-bcm2708
i2c-dev
//保存退出

然后是可选的，把设备解除屏蔽，一块全新的板子可能是没有的。

但去看看没毛病：

sudo vi /etc/modprobe.d/raspi-blacklist.conf

//如果一下设备被屏蔽了，就注释上（#），解除屏蔽
#blacklist spi-bcm2708
#blacklist i2c-bcm2708

接着去树莓派选项里面，把GPIO打开：

sudo raspi-config
//进入interfacing options，进入I2C选项，选yes，开启I2C

可以重启树莓派了 sudo reboot

3、查找设备

树莓派联网状态下

sudo apt-get install i2c-tools //可能你的已经安装了，运行一遍总没错。

sudo i2cdetect -y 1 //这里有点忘记了，也可能是0，最后出来这个就对了
     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- 68 -- -- -- -- -- -- --
70: -- -- -- -- -- -- -- --

如果提示：Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open

请看这个帖子，总之就是kill掉占用的https://blog.csdn.net/github_35160620/article/details/51933605

4、测试设备

sudo i2cget -y 0 0x68 0x75

上面的0也可能是1，出现：0x75，就对了。

5、ROS应用，参考

GITHUB已经写好了ROS发送节点。当然了，只想读读测试一下，参考这个应该也可以：

https://blog.csdn.net/lyj19960106/article/details/77719601

上面这个脚本使用的时候需要注意，树莓派3B中好像是python3.0，最显著的区别就是print后面的内容必须用（）括号括上，不然会报错。在树莓派里面，可以用自带的python编辑器run->run module就行了。

主要是ROS应用，不多说了，可能要你自己重新编译工作空间的话，可以选择性的只编译这个包就行了。

奇怪的是，我的树莓派尝试了几个ROS包之后不好用，分析了半天也没找到问题所在，于是乎索性换了思路，参见下一篇。