ardino 不用舵机控制板直接控制六自由度机械臂

#include

int    angle1,angle2,angle3,angle4,angle5,angle6;
int pos=10;
//定义舵机
Servo myservo1;
Servo myservo2;
Servo myservo3;
Servo myservo4;
Servo myservo5;
Servo myservo6;
char   val;
    //底盘盘靠一个按键控制，一个方向转到底再回转
int  key6=0;  

/****************** 舵机控制函数 **************************/
  //舵机控制函数 
void  moveservo1()
  {
       
    
      angle1=45;
    if(angle1>=40)    //判断是否超限
    angle1=45;
    myservo1.write (angle1);
    delay(15);
 }
                               
void  moveservo11()
   {
 
        angle1-=10;   
       if(angle1<50)
          {
              angle1-=2;
              if(angle1<0)    //判断是否低限
              angle1=0;
          
           }
      myservo1.write (angle1);
              delay(15);

 }
                   
 void moveservo2()
   {
      angle2+=pos;
    if(angle2>180)    //判断是否超限
    angle2=180;
    myservo2.write (angle2);
    delay(15);
 }                              
void moveservo22()
   {
 
      angle2-=pos;
      if(angle2<0)    //判断是否低限
       angle2=0;
      myservo2.write (angle2);
      delay(15);
 
 }
                                       
 void moveservo3()
    {
      angle3+=pos;
    if(angle3>180)    //判断是否超限
    angle3=180;
    myservo3.write (angle3);
    delay(15);
 }                                                       
void moveservo33()
   {
 
        angle3-=pos;
    if(angle3<0)    //判断是否低限
    angle3=0;
    myservo3.write (angle3);
    delay(15);
 
 }
                                                         
void moveservo4()
  {
      angle4+=pos;
    if(angle4>180)    //判断是否超限
    angle4=180;
    myservo4.write (angle4);
    delay(15);
 }                                           
void moveservo44()
  {
 
        angle4-=pos;
    if(angle4<0)    //判断是否低限
    angle4=0;
    myservo4.write (angle4);
    delay(15);
 
 }
                       
void moveservo5()
    {
      angle5+=pos;
    if(angle5>180)    //判断是否超限
    angle5=180;
    myservo5.write (angle5);
    delay(15);
 }                                         
void  moveservo55()
  {
 
        angle5-=pos;
    if(angle5<0)    //判断是否低限
    angle5=0;
    myservo5.write (angle5);
    delay(15);
 
 }
                                                       
void  moveservo6()
 {
        if(0==key6)
        {
           angle6+=pos;
           myservo6.write (angle6);
           delay(15);
           if(angle6>=180)    //判断是否超限
             {  
                 key6=1;       
                 angle6=180;
              }
        }
   
    else
    {
   
          angle6-=pos;
          myservo6.write (angle6);
           delay(15);
         if(angle6<=0)    //判断是否di限
            {      
                key6=0;        
                angle6=0;    
           }
       }
      
 }
                                         
 
    //爪子的抓取（松开）靠发送a(aa)
    //下面四个舵机靠蓝牙按键控制
    //底盘盘靠一个按键控制，一个方向转到底再回转

/*************************************** 初始化 ***************************************************/
 
void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
   
      Serial.begin(9600);
       myservo1.attach(3);      //连接舵机
       myservo2.attach(5);
       myservo3.attach(6);
       myservo4.attach(9);
       myservo5.attach(10);
       myservo6.attach(11);

        angle1=0;               //舵机
        angle2=90;
        angle3=90;
        angle4=0;
        angle5=90;
        angle6=90;
  
        myservo1.write (angle1);     //舵机位置初始化
        myservo2.write (angle2);
        myservo3.write (angle3);
        myservo4.write (angle4);
        myservo5.write (angle5);
        myservo6.write (angle6);    
      Serial.println("Hello");
 
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
     if(Serial.available())
     {
        val=Serial.read();
        switch (val)
        {
          case 'a':
          {
               moveservo1()  ;               
               Serial.println("x");
               break;
           }
                               
          case'b':  
          {
               moveservo11();
               break;
          }      
          case'c':
          {
               moveservo2();
               break;
          }
          case'd':  
          {
               moveservo22();
               break;
          }           
          case'e':   
          {
               moveservo3();
               break;
          }                           
          case'f':
          {  
               moveservo33();
               break;
          }                          
          case'g': 
          {
              moveservo4();
              break;
          }           
          case'h':
          {
              moveservo44();
              break;  
          }        
          case'i':
          {
              moveservo5();
              break;  
          }        
        case'j':  
        {
              moveservo55();
              break; 
         }                    
        case'k':    
        {
              moveservo6();
              break;
        } 
            
     }
     }
}

用电池给舵机供电，用蓝牙的键盘实现快速控制。因为买不起舵机控制板了，没办法。接下来会用舵机控制板做！