- grbl控制3轴机械臂 原理 实现 (三) 之如何通过步进电机控制机械臂、插补算法
ourkix
硬件图形学机械臂GRBL插补
参考:图形学入门https://www.zhihu.com/question/20330720https://zhuanlan.zhihu.com/p/30553006https://www.cnblogs.com/soroman/archive/2006/07/27/509602.htmlhttps://blog.csdn.net/tlvc/article/details/4913397http
- grbl控制3轴机械臂 原理 实现 (四) 之GRBL源码修改驱动三轴机械臂
ourkix
硬件GRBL机械臂绘图
往期回顾:第一篇:grbl控制3轴机械臂原理实现(一)之2D机械臂模拟及实现第二篇:grbl控制3轴机械臂原理实现(二)之3D机械臂模拟及实现第三篇:grbl控制3轴机械臂原理实现(三)之如何通过步进电机控制机械臂、插补算法通过前面的知识了解后,接下来实现GRBL的源码修改,让其支持机械臂。我们先找到GRBL的源码下载下来下载地址:github源码地址我用的是grbl0.9版本,主要文件有这些:(
- 使用Docker在Debian上构建GRBL模拟器镜像:简明步骤和操作指南
cheungxiongwei.com
Dockerdockerdebian容器
概述编译编写Dockerfile构建镜像运行测试其他概述本文将详细介绍如何在Debian系统上通过Docker构建GRBL模拟器镜像,以便进行数控机床的仿真测试。GRBL是一种开源的控制系统,用于控制三轴CNC机床、激光雕刻、激光切割,而在Docker容器中运行模拟器则提供了方便的测试环境,主要用于编写指令交互通讯而无需真实的设备。文章将从下载源代码、编写Dockerfile、构建镜像到运行测试一
- CRC/SoftPLC/OpenCASCADE/CAD/CAM/SVG开源项目收藏
沙漏99
QT学习之路
CRC刀具补偿与SoftPLC开源项目收藏(OpenCASCADE&CAD&CAM&SoftPLC)CRC/CNCCutterRadiusCompensationforMillingmachines.cutterradiuscompensationcuttercomphttps://github.com/shooter64738/CRChttps://github.com/grbl--rs274/
- Grbl源码解析与移植-串口
羽飞
串口通过UART接口通过USB与上位机通信,配置成中断接收和中断发送模式,并创建了串口接收环形队列和串口发送环形队列,中断接收的数据存放在串口接收环形队列里,串口需要发送的数据放到串口发送环形队列里。为什么要使用环形队列呢,它有什么优点?环形队列是在实际编程极为有用的数据结构,它是一个首尾相连的FIFO的数据结构,采用数组的线性空间,数据组织简单。能很快知道队列是否满为空。能以很快速度的来存取数据
- GRBL代码使用与修改
小小洋洋
单片机stm32嵌入式硬件
下载官方grbl代码,并进行修改使其正确1.问题:购买了328p单片机,购买了grbl的底板,但是烧录之后无法正常使用问题发现:引脚错误了,官方代码中的引脚需要修改;底板的引脚说明使错误的修改说明:通过观察主板,修改好对应的引脚即可。额外处理:由于主板的跳帽只有上拉,无法下拉到底,导致DRV8825芯片无法32细分,需要在背面进行焊接,使其与地相连
- 【基于Arduino 的CNC笔式绘图仪】
2345VOR
#Arduino小项目开发arduino学习嵌入式Arduino绘图仪CNC
【基于Arduino的CNC笔式绘图仪】1.概述2.DIY数控笔式绘图仪3D模型3.组装机器4.连接电子设备5.DIY数控笔式绘图仪电路图6.完成机器装配7.DIY笔式绘图仪固件和控制软件7.1GRBL参数7.2GRBL绘图仪设置8.为具有自动换刀功能的CNC笔式绘图仪生成G代码在本教程中,我将向您展示如何构建CNC笔式绘图仪或绘图机,但具有一个很酷的功能,那就是自动换刀。换句话说,机器将能够自动
- 【如何使用Arduino设置GRBL和控制CNC机床】
2345VOR
#Arduino小项目开发arduino学习Arduino嵌入式硬件GRBL
【如何使用Arduino设置GRBL和控制CNC机床】前言1.什么是GRBL?2.所需硬件3.如何安装GRBL4.GRBL配置5.GRBL控制器5.1如何使用通用G代码发送器5.2波特率5.3电机方向5.4步进比例系数5.5限位开关5.6数控机床的归位设置6.结论前言如果您正在考虑或正在制造自己的CNC机床,那么您很可能会遇到GRBL一词。因此,在本教程中,我们将学习什么是GRBL,如何安装以及如
- NLOG的使用
nixoncheng
C#c#github
目录TartgetPropertiesheaderarchiveFileNamearchiveNumberingmaxArchiveFileskeepFileOpenarchiveOldFileOnStartuprules加载配置文件rules的使用最近在学习GRBL-PLOTTER代码,其日志系统用的是NLOG,将一些内容进行总结;Config|NLog(nlog-project.org)NLo
- SCARA运动学及线性插补
吴宪峰
SCARA串行运动学正解从上臂前臂绝对坐标(极坐标)解得笛卡尔坐标。sincos角度解得x,y反解由原点,上臂前端,前臂前端构成三角形,已知上臂前臂长度,利用余弦定理解得两臂夹角,再求上臂与X轴正方向(笛卡尔)夹角。线性插补:marlin固件:按到目标点总运行时间栅格化分段,解得每步的起止点及运行速度。grbl固件:按目标点总距离栅格化分段,解得每步起止点及运行速度。
- Grbl源码解析与移植-架构设计
羽飞
注释详尽,设计严谨,有专业、优雅、神作之称。模块交互,相得益彰。其中串口通信、中断定时,如外星之技。废寝忘食,仍怡然自乐。前面我们分享了Grbl的真正入口和Grbl为什么没有使用Arduino框架,接着我们看下Grbl在没有使用Arduino框架的情况下是如何自成一体设计自己的整体架构的。GRBL的核心是带有梯形加减速过程的直线插补算法的实现。通过调用链分析,得到Grbl的架构和模块调用关系如下:
- 机械臂控制
还是好喜欢她啊
arm
参考文章:grbl控制3轴机械臂原理实现(二)之3D机械臂模拟及实现_ourkix的博客-CSDN博客一、机械臂的D-H表示参考博客机械臂——D-H参数标定_追梦者-CSDN博客_d-h参数描述两个关节轴线之间的位置关系用他们之间的距离和角度就可以了:1.转角α的定义是关节轴i-1绕着公垂线ai-1转动到和关节轴i平行是所转过的角度αi-12.杆长ai-1就是两条空间直线的公垂线。如果杆是直的,杆
- Grbl命令,配置,接口,慢跑,激光相关知识
思考之路
笔记
grbl命令“"命令时系统命令,用于调整设置,查看或更改grbl的状态和运行模式,并启动一个homecicle,最后四个非"命令时系统命令,用于调整设置,查看或更改grbl的状态和运行模式,并启动一个homecicle,最后四个非"命令时系统命令,用于调整设置,查看或更改grbl的状态和运行模式,并启动一个homecicle,最后四个非命令是实时控制命令,可以随时发送。这些要么立即更改grbl的运
- 移植GRBL控制器到ESP32实现写字机器人
我来过了.
经验分享单片机c语言经验分享
1、前述 在学校的时候,有一次参加电赛选的电机夹笔的题目,用的步进电机和导轨,那会吧,步进电机用的少整的不太行,最后拿了个省三,磕碜人。其实现在想想,那个题目也不需要什么算法,就是细节没处理好,这要搁我现在比,高低得拿个。。。。。。 比完赛实验室多出了很多步进电机,看着电机新的一P,又想到这垃圾的比赛成绩,想着用这些电机整点啥,弥补一下缺憾,和同学商量说做个写字机器人吧,说不定还能用的着。之后
- MKS-DLC雕刻MKS_TFT_CNC字机器,CNC雕刻,激光雕刻GRBL使用方法
hu5566798
MKSDLCGRBL一款主板Downloadgrblfirmwarehexfile(下载grbl固件到dlc主板)https://github.com/gnea/grbl/releasesOpenXloaderandsetit,likethis(用Xloader上传固件)https://github.com/binaryupdates/xLoaderUploadfirmwareok(上传成功)HO
- 运动控制器4:存储GRBL配置参数
吴松乾
在系统进行初始化时,我们需要初始化GRBL的配置参数,函数的本体如下:voidsettings_init(){read_global_settings,如果返回有错,进行处理:DEBUG输出,设置为默认初始化值,再一次DEBUG输出。设置为默认值时,我们用到了write_global_settings,主要调用了eeprom_put_char和memcpy_to_eeprom_with_check
- 运动控制器5:GRBL的初始化,从U盘开始运行
吴松乾
GRBL在上电之后要进行初始化,初始化完成以后,如果之前有存储一个执行的位置,则重新上电需要在之前存储的位置处开始时,先调用此参数作为开启位置。上电以后,先GRBL系统设置结构体的标志清空,memset(&sys,0,sizeof(sys));typedefstruct{uint8_tabort;//系统中止uint8_tstate;//GRBL的当前状态volatileuint8_texecut
- GRBL六:项目笔记
zhangjikuan
GRBL
GRBL六:项目笔记GRBL0.8移植在STM32F107VC6上已完工,串口输入G代码控制单片机能够运行很好的轨迹未使用EEPROM调代码过程中记录的笔记
- GRBL源代码分析
qq_20312079
GRBL源代码分析xufeixueren2018-03-2716:11:4122840已收藏71分类专栏:嵌入式技术文章标签:GRBLDDA插补版权这段日子喜事连连,暂时把写博客的事情放下了,有时候想想好久没有写博客了,要不要写点啥呢。转念一想,好像也没有啥值得写的心得体会,加上最近忙着结婚的事情,也就把写博客的事搁置了。周五本来是要上班的,但是公司大厦供电系统维护,所以调休一天。借着安静的周五,
- 节点偏差算法简介
qq_20312079
节点偏差算法简介岚叶2019-07-3100:57:3687已收藏分类专栏:单片机编程语言简介:打印机控制器使用运动控制程序来规划每个步骤的时间。基于GRBL的运动控制器使用称为转弯结偏差的转弯算法,我将在此重点介绍。(其他固件使用一种叫做Jerk的不同算法,可能会有不同的实现-我不是在这里讨论Jerk。)我一直在研究结点偏差,这是我对压力补偿研究的一部分。通俗地说:-交叉点偏差确定控制器的运动规
- Grbl程序使用入门
qq_20312079
Grbl程序使用入门槐之林|2017-07-0722:51:14阅读:7760发布文章平台:ArduinoUNOR3软件:Grbl默认IO口配置Grbl基本操作指令参考【https://github.com/grbl/grbl/wiki/Configuring-Grbl-v0.9】指令码英文解释中文解释$$ViewGrblsettings显示Grbl运行参数配置。$#View#parameters
- GRBL一:概括及其名词(转载)
dongmei757
因初学GRBL,网上搜集了一些GRBL的资料,怕遗忘,所以转载过来,如有侵权请联系,立即删除。原文地址:https://blog.csdn.net/zhangjikuan/article/details/45396371Grbl是一款针对Arduino/AVR328芯片的嵌入式G代码编译和运动控制器。所以说GRBL分为两部分:上位机部分和下位机部分1.上位机部分:GRBLControler用QT编
- 在树莓派上使用Grbl Controller
福斯基
树莓派grbl
在树莓派上使用GrblController在树莓派的命令行输入以下代码sudoapt-getupdate(requiredforAlaMode)sudoapt-getinstallxrdpsudoapt-getinstallarduino(requiredforAlaMode)[FornormalPi,thisstepisoptional,butgoodtohave.NOTE:Igotanerro
- 如何用废品DVD驱动器制作基于GRBL + CNC V3 Shield的绘图仪
acktomas
Arduino项目
相关软件:https://download.csdn.net/download/acktomas/12182951功能介绍:GRBL+CNCV3+基于Arduino的CNC机器本指南包括所需的所有必要说明如何组装如何将GRBL加载到arduinoInkscape扩展安装GRBL配置和G代码流它具有非常有用的功能,例如硬限制,软限制,归位,我将详细指导您如何在家中制作基于GRBL的微型CNC0.准备
- grbl源代码protocal部分
a331756139
grbl源代码protocal部分serial收到G代码命令后,要通过protocal来处理protocol.h#ifndefprotocol_h#defineprotocol_h//行执行串行输入流的缓冲区大小。线缓存器大小来自于可执行串口输入流//注意:不是一个问题,除了极端的情况下,但线缓冲区大小太小了和G代码块可以截断。正式,G代码标准支持多达256//字符。在未来的版本中,这将会增加,当
- GRBL源代码分析(转)
a331756139
GRBL源代码分析原创xufeixueren最后发布于2018-03-2716:11:41阅读数16721收藏展开这段日子喜事连连,暂时把写博客的事情放下了,有时候想想好久没有写博客了,要不要写点啥呢。转念一想,好像也没有啥值得写的心得体会,加上最近忙着结婚的事情,也就把写博客的事搁置了。周五本来是要上班的,但是公司大厦供电系统维护,所以调休一天。借着安静的周五,加上最近一个多月研究GRBL源代码
- GRBL源码解析
RySzmi
GRBL运动控制
转载于https://blog.csdn.net/xufeixueren/article/details/79663068**QQ交流学习群:915600288**这段日子喜事连连,暂时把写博客的事情放下了,有时候想想好久没有写博客了,要不要写点啥呢。转念一想,好像也没有啥值得写的心得体会,加上最近忙着结婚的事情,也就把写博客的事搁置了。周五本来是要上班的,但是公司大厦供电系统维护,所以调休一天。
- grbl圆弧插补算法和直线插补算法以及前瞻算法的学习笔记
RySzmi
GRBL运动控制嵌入式
原文:https://blog.csdn.net/Archar_Saber/article/details/80475733**QQ交流学习群:915600288**圆弧插补算法前瞻算法插补算法
- CNC控制板和步进电机驱动器的连接方法
H370124
有两种方式连接:****1.共阴*2.共阳极说明:步进电机驱动器和常用的CNC控制板,USBCNC、MACH3、GRBL、TinyG等关于脉冲和方向的标注不尽相同。STEP、PUL、CLK都是脉冲端口;DIR、CW都是方向端口。EN是使能端口,一般不需要接。如果步进电机转向不对,可以在软件里修改,也可以调换步进电机的A+和A-,或者B+和B-即可。
- GRBL 回原点设置
H370124
笔记
GRBLV1.1回原点设置以arduinouno为例说明先决条件:正确配置各轴。回原点开关的引脚和接线3个用于限位开关的数字输入引脚用于向Grbl发送信号:引脚9X轴限制/原点输入引脚10Y轴限制/原点输入引脚12Z轴极限/原点输入限位开关通常具有三个端子。一个是公共端子,一个是常开端子,而另一个则是常闭。一般情况下,我们将使用两个端子,通常为open(NO)和common(COM)。通过配置$5
- 戴尔笔记本win8系统改装win7系统
sophia天雪
win7戴尔改装系统win8
戴尔win8 系统改装win7 系统详述
第一步:使用U盘制作虚拟光驱:
1)下载安装UltraISO:注册码可以在网上搜索。
2)启动UltraISO,点击“文件”—》“打开”按钮,打开已经准备好的ISO镜像文
- BeanUtils.copyProperties使用笔记
bylijinnan
java
BeanUtils.copyProperties VS PropertyUtils.copyProperties
两者最大的区别是:
BeanUtils.copyProperties会进行类型转换,而PropertyUtils.copyProperties不会。
既然进行了类型转换,那BeanUtils.copyProperties的速度比不上PropertyUtils.copyProp
- MyEclipse中文乱码问题
0624chenhong
MyEclipse
一、设置新建常见文件的默认编码格式,也就是文件保存的格式。
在不对MyEclipse进行设置的时候,默认保存文件的编码,一般跟简体中文操作系统(如windows2000,windowsXP)的编码一致,即GBK。
在简体中文系统下,ANSI 编码代表 GBK编码;在日文操作系统下,ANSI 编码代表 JIS 编码。
Window-->Preferences-->General -
- 发送邮件
不懂事的小屁孩
send email
import org.apache.commons.mail.EmailAttachment;
import org.apache.commons.mail.EmailException;
import org.apache.commons.mail.HtmlEmail;
import org.apache.commons.mail.MultiPartEmail;
- 动画合集
换个号韩国红果果
htmlcss
动画 指一种样式变为另一种样式 keyframes应当始终定义0 100 过程
1 transition 制作鼠标滑过图片时的放大效果
css
.wrap{
width: 340px;height: 340px;
position: absolute;
top: 30%;
left: 20%;
overflow: hidden;
bor
- 网络最常见的攻击方式竟然是SQL注入
蓝儿唯美
sql注入
NTT研究表明,尽管SQL注入(SQLi)型攻击记录详尽且为人熟知,但目前网络应用程序仍然是SQLi攻击的重灾区。
信息安全和风险管理公司NTTCom Security发布的《2015全球智能威胁风险报告》表明,目前黑客攻击网络应用程序方式中最流行的,要数SQLi攻击。报告对去年发生的60亿攻击 行为进行分析,指出SQLi攻击是最常见的网络应用程序攻击方式。全球网络应用程序攻击中,SQLi攻击占
- java笔记2
a-john
java
类的封装:
1,java中,对象就是一个封装体。封装是把对象的属性和服务结合成一个独立的的单位。并尽可能隐藏对象的内部细节(尤其是私有数据)
2,目的:使对象以外的部分不能随意存取对象的内部数据(如属性),从而使软件错误能够局部化,减少差错和排错的难度。
3,简单来说,“隐藏属性、方法或实现细节的过程”称为——封装。
4,封装的特性:
4.1设置
- [Andengine]Error:can't creat bitmap form path “gfx/xxx.xxx”
aijuans
学习Android遇到的错误
最开始遇到这个错误是很早以前了,以前也没注意,只当是一个不理解的bug,因为所有的texture,textureregion都没有问题,但是就是提示错误。
昨天和美工要图片,本来是要背景透明的png格式,可是她却给了我一个jpg的。说明了之后她说没法改,因为没有png这个保存选项。
我就看了一下,和她要了psd的文件,还好我有一点
- 自己写的一个繁体到简体的转换程序
asialee
java转换繁体filter简体
今天调研一个任务,基于java的filter实现繁体到简体的转换,于是写了一个demo,给各位博友奉上,欢迎批评指正。
实现的思路是重载request的调取参数的几个方法,然后做下转换。
- android意图和意图监听器技术
百合不是茶
android显示意图隐式意图意图监听器
Intent是在activity之间传递数据;Intent的传递分为显示传递和隐式传递
显式意图:调用Intent.setComponent() 或 Intent.setClassName() 或 Intent.setClass()方法明确指定了组件名的Intent为显式意图,显式意图明确指定了Intent应该传递给哪个组件。
隐式意图;不指明调用的名称,根据设
- spring3中新增的@value注解
bijian1013
javaspring@Value
在spring 3.0中,可以通过使用@value,对一些如xxx.properties文件中的文件,进行键值对的注入,例子如下:
1.首先在applicationContext.xml中加入:
<beans xmlns="http://www.springframework.
- Jboss启用CXF日志
sunjing
logjbossCXF
1. 在standalone.xml配置文件中添加system-properties:
<system-properties> <property name="org.apache.cxf.logging.enabled" value=&
- 【Hadoop三】Centos7_x86_64部署Hadoop集群之编译Hadoop源代码
bit1129
centos
编译必需的软件
Firebugs3.0.0
Maven3.2.3
Ant
JDK1.7.0_67
protobuf-2.5.0
Hadoop 2.5.2源码包
Firebugs3.0.0
http://sourceforge.jp/projects/sfnet_findbug
- struts2验证框架的使用和扩展
白糖_
框架xmlbeanstruts正则表达式
struts2能够对前台提交的表单数据进行输入有效性校验,通常有两种方式:
1、在Action类中通过validatexx方法验证,这种方式很简单,在此不再赘述;
2、通过编写xx-validation.xml文件执行表单验证,当用户提交表单请求后,struts会优先执行xml文件,如果校验不通过是不会让请求访问指定action的。
本文介绍一下struts2通过xml文件进行校验的方法并说
- 记录-感悟
braveCS
感悟
再翻翻以前写的感悟,有时会发现自己很幼稚,也会让自己找回初心。
2015-1-11 1. 能在工作之余学习感兴趣的东西已经很幸福了;
2. 要改变自己,不能这样一直在原来区域,要突破安全区舒适区,才能提高自己,往好的方面发展;
3. 多反省多思考;要会用工具,而不是变成工具的奴隶;
4. 一天内集中一个定长时间段看最新资讯和偏流式博
- 编程之美-数组中最长递增子序列
bylijinnan
编程之美
import java.util.Arrays;
import java.util.Random;
public class LongestAccendingSubSequence {
/**
* 编程之美 数组中最长递增子序列
* 书上的解法容易理解
* 另一方法书上没有提到的是,可以将数组排序(由小到大)得到新的数组,
* 然后求排序后的数组与原数
- 读书笔记5
chengxuyuancsdn
重复提交struts2的token验证
1、重复提交
2、struts2的token验证
3、用response返回xml时的注意
1、重复提交
(1)应用场景
(1-1)点击提交按钮两次。
(1-2)使用浏览器后退按钮重复之前的操作,导致重复提交表单。
(1-3)刷新页面
(1-4)使用浏览器历史记录重复提交表单。
(1-5)浏览器重复的 HTTP 请求。
(2)解决方法
(2-1)禁掉提交按钮
(2-2)
- [时空与探索]全球联合进行第二次费城实验的可能性
comsci
二次世界大战前后,由爱因斯坦参加的一次在海军舰艇上进行的物理学实验 -费城实验
至今给我们大家留下很多迷团.....
关于费城实验的详细过程,大家可以在网络上搜索一下,我这里就不详细描述了
在这里,我的意思是,现在
- easy connect 之 ORA-12154: TNS: 无法解析指定的连接标识符
daizj
oracleORA-12154
用easy connect连接出现“tns无法解析指定的连接标示符”的错误,如下:
C:\Users\Administrator>sqlplus username/
[email protected]:1521/orcl
SQL*Plus: Release 10.2.0.1.0 – Production on 星期一 5月 21 18:16:20 2012
Copyright (c) 198
- 简单排序:归并排序
dieslrae
归并排序
public void mergeSort(int[] array){
int temp = array.length/2;
if(temp == 0){
return;
}
int[] a = new int[temp];
int
- C语言中字符串的\0和空格
dcj3sjt126com
c
\0 为字符串结束符,比如说:
abcd (空格)cdefg;
存入数组时,空格作为一个字符占有一个字节的空间,我们
- 解决Composer国内速度慢的办法
dcj3sjt126com
Composer
用法:
有两种方式启用本镜像服务:
1 将以下配置信息添加到 Composer 的配置文件 config.json 中(系统全局配置)。见“例1”
2 将以下配置信息添加到你的项目的 composer.json 文件中(针对单个项目配置)。见“例2”
为了避免安装包的时候都要执行两次查询,切记要添加禁用 packagist 的设置,如下 1 2 3 4 5
- 高效可伸缩的结果缓存
shuizhaosi888
高效可伸缩的结果缓存
/**
* 要执行的算法,返回结果v
*/
public interface Computable<A, V> {
public V comput(final A arg);
}
/**
* 用于缓存数据
*/
public class Memoizer<A, V> implements Computable<A,
- 三点定位的算法
haoningabc
c算法
三点定位,
已知a,b,c三个顶点的x,y坐标
和三个点都z坐标的距离,la,lb,lc
求z点的坐标
原理就是围绕a,b,c 三个点画圆,三个圆焦点的部分就是所求
但是,由于三个点的距离可能不准,不一定会有结果,
所以是三个圆环的焦点,环的宽度开始为0,没有取到则加1
运行
gcc -lm test.c
test.c代码如下
#include "stdi
- epoll使用详解
jimmee
clinux服务端编程epoll
epoll - I/O event notification facility在linux的网络编程中,很长的时间都在使用select来做事件触发。在linux新的内核中,有了一种替换它的机制,就是epoll。相比于select,epoll最大的好处在于它不会随着监听fd数目的增长而降低效率。因为在内核中的select实现中,它是采用轮询来处理的,轮询的fd数目越多,自然耗时越多。并且,在linu
- Hibernate对Enum的映射的基本使用方法
linzx0212
enumHibernate
枚举
/**
* 性别枚举
*/
public enum Gender {
MALE(0), FEMALE(1), OTHER(2);
private Gender(int i) {
this.i = i;
}
private int i;
public int getI
- 第10章 高级事件(下)
onestopweb
事件
index.html
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/
- 孙子兵法
roadrunners
孙子兵法
始计第一
孙子曰:
兵者,国之大事,死生之地,存亡之道,不可不察也。
故经之以五事,校之以计,而索其情:一曰道,二曰天,三曰地,四曰将,五
曰法。道者,令民于上同意,可与之死,可与之生,而不危也;天者,阴阳、寒暑
、时制也;地者,远近、险易、广狭、死生也;将者,智、信、仁、勇、严也;法
者,曲制、官道、主用也。凡此五者,将莫不闻,知之者胜,不知之者不胜。故校
之以计,而索其情,曰
- MySQL双向复制
tomcat_oracle
mysql
本文包括:
主机配置
从机配置
建立主-从复制
建立双向复制
背景
按照以下简单的步骤:
参考一下:
在机器A配置主机(192.168.1.30)
在机器B配置从机(192.168.1.29)
我们可以使用下面的步骤来实现这一点
步骤1:机器A设置主机
在主机中打开配置文件 ,
- zoj 3822 Domination(dp)
阿尔萨斯
Mina
题目链接:zoj 3822 Domination
题目大意:给定一个N∗M的棋盘,每次任选一个位置放置一枚棋子,直到每行每列上都至少有一枚棋子,问放置棋子个数的期望。
解题思路:大白书上概率那一张有一道类似的题目,但是因为时间比较久了,还是稍微想了一下。dp[i][j][k]表示i行j列上均有至少一枚棋子,并且消耗k步的概率(k≤i∗j),因为放置在i+1~n上等价与放在i+1行上,同理