VIO 中 IMU 的标定流程 (2/3) - kalibr_allan 使用备忘

kalibr_allan的使用流程

• 本篇博客不含有编译的过程，只是记录一下流程备忘。一共三篇分别记录imu_utils，kalibr_allan和imu_tk的使用过程，本篇是02篇kalibr_allan。
• IMU需要标定的参数主要是确定性误差和随机误差，确定性误差主要标定bias，scale和misalignment，随机误差主要标定noise和random walk，kalibr_allan是用于求取随机误差的开源工具。

使用步骤 step-by-step

• 连接IMU到录制bag数据都参考01篇imu_utils的使用流程一和二。

• 利用kalibr_allan提供的bag转换工具，将bag数据转换为matlab的mat数据，进入之前录制bag的文件夹，确认之前录制的bag名称。利用命令$ rosbag info xx.bag来查看话题，如图所示。
  

• 使用命令$ rosrun bagconvert bagconvert xx.bag/imu0，该命令的解释是$ rosrun bagconvert bagconvert [bag名字] [topic名字]，这里如果topic输入不正确，可能会得到一个177kb的错误mat文件，一定保证topic正确，如上图中我录制的bag的topic就不是/imu0。

• 报错处理，在转换bag数据的时候，报出了一个错误*** Error in `/home/jqf/catkin_ws/devel/lib/bagconvert/bagconvert': free(): invalid pointer: 0x00000000020a41a8 ***但是最后确实生成了mat文件，并且有一定大小。

• 我们用命令进入$ roscd bagconvert/然后修改src里面的main.cpp，在最后的return语句前面加一句输出ROS_INFO("The kalibr_allan is finished!");然后重新编译工作空间$ catkin_make测试报错是否只是在结束matlab程序时的内存问题。

• 果然，如图所示只是在退出程序时出现了内存的错误，而新加入的那句已经输出了，就先不深究这个问题。

• 使用kalibr_allan内部提供的matlab脚本来绘制allan方差曲线，并提取相应的系数。这一步骤参考这篇即可，写得很详细 [1]。

参考

[1] $南山种豆$, CSDN博客，VIO标定IMU随机误差：Allan方差法