ubuntu16.04下配置clion，pycharm的ROS开发环境
ubuntu16.04下配置clion，pycharm的ROS开发环境
每次需要重装系统，都要把环境配置一遍，然后打开好几个博客看，真是麻烦，还是自己做个总结吧。
clion安装
1.在官网https://www.jetbrains.com/直接下载，也可以到我网盘下载：网盘链接 提取码：t2s8
2.进入下载目录（我的是在Downloads文件夹），解压文件，拷贝到home文件夹，然后安装：
cd ~/Downloads
tar -zxvf CLion-2019.2.4.tar.gz
cp -Rf ./clion-2019.2.4/ ~/
cd ~/clion-2019.2.4/bin
./clion.sh
网上找个最新的注册码填入弹出的注册界面中，然后选择打开工程，选择ROS的工程文件夹，如：~/catkin_ws/src,一定要选到src文件夹（因为src下有CMakeLists.txt文件，如果不在src中，没有CMakeLists.txt文件，clion会自己建一个CMakeLIsts文件，这样就跟ROS的catkin工程文件目录就不匹配了），目标是在不影响正常catkin工作空间的情况下使用Clion。结果如下：
防止注册码失效，请进行如下操作：
sudo vim /etc/hosts
加入
0.0.0.0 account.jetbrains.com
0.0.0.0 www.jetbrains.com
结果如下图：
3.设置clion快捷键：
File->Setting->Keymap->Keymaps 选择Visual Studio风格
4.设置编译工具：
File->Setting->Build,Execution,Deployment->Toolchains
CMake设置：
/usr/bin/cmake
Make设置：
/usr/bin/make
C Compiler设置：
/usr/bin/cc
C++ Compiler设置：
/usr/bin/c++
Debugger设置：
/usr/bin/gdb
效果如下：
5.设置CMake:
File->Setting->Build,Execution,Deployment->CMake
首先是Debug模式：
name设置：
Debug
Build type设置：
Debug
CMake options设置（设置成自己的catkin空间名称，我自己编译包的catkin空间是catkin_ws）：
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug -DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=~/catkin_ws/devel
Generation path设置（同样设置成自己的catkin空间名称，我自己编译包的catkin空间是catkin_ws）：
~/catkin_ws/build
Build options设置（这个可以不设置的）:
-j 4
最后如下图：
接下来是Release模式：
name设置：
Release
Build type设置：
Release
CMake options设置（设置成自己的catkin空间名称，我自己编译包的catkin空间是catkin_ws，如果只想编译一个包，那可以在这个地方再加-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=’’，引号里面写只编译的包名）：
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=~/catkin_ws/devel
Generation path设置（同样设置成自己的catkin空间名称，我自己编译包的catkin空间是catkin_ws）：
~/catkin_ws/build
Build options设置（这个可以不设置的）:
-j 4
最后如下图：
6.安装ROS插件（据说该插件能自动帮忙解决ROS环境问题，但对于多工作空间，估计也不好用，没兴趣的可以不装，后面会讲自动加载ROS开发环境，小伙伴们，不用担心）：
File->Setting->Plugins
搜索：ROS，选择ROS-Robot Operating System插件，点击“install”按钮，结果如下：
安装完后，File->Import ROS workspace，加载ROS开发环境。
7.配置clion桌面图标，下次直接点击桌面图标就可以直接进行ROS开发，不用再手动加载ROS环境：
gedit ~/clion-2019.2.4/bin/ros_clion.sh
输入（注意第一行是source你的catkin总空间，各人空间名称不一样，我的总空间是catkin_overlay_ws，至于ROS有多个catkin空间，如何只需要source一个空间，这个下次再写）：
source ~/catkin_overlay_ws/devel/setup.bash
bash ~/clion-2019.2.4/bin/clion.sh
保存，然后在终端里面给予权限：
sudo chmod a+x ros_clion.sh
再创建桌面快捷方式：
sudo touch /usr/share/applications/clion.desktop
sudo vim /usr/share/applications/clion.desktop
输入：
[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Name=CLion
Comment=clion-2019.2.4
Exec=bash -i -c "~/clion-2019.2.4/bin/ros_clion.sh" %f
Icon=~/clion-2019.2.4/bin/clion.svg
Categories=Application;Development;Java;IDE
Version=2019.2.4
Type=Application
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion
8.接下来配置一下系统变量：
sudo vim ~/.bashrc
.bashrc中插入一行（已经有PATH变量的，就增加clion路径）：
export PATH=~/clion-2019.2.4/bin/:$PATH
OK，此时，全部配置完了。
pycharm安装
1.在官网https://www.jetbrains.com/直接下载，也可以到我网盘下载：网盘链接
提取码：zuxy
2.进入下载目录（我的是在Downloads文件夹），解压文件，拷贝到home文件夹，然后安装：
cd ~/Downloads
tar -zxvf pycharm-professional-2019.2.3.tar.gz
cp -Rf ./pycharm-2019.2.3/ ~/
cd ~/pycharm-2019.2.3/bin
./pycharm.sh
拿上面的clion的注册码输入进去，就行了，不行的话，在网上继续找一个。
同时，防止注册码失效的方法上面clion那边也做过了，然后选择“open”，选择ROS的工程文件夹，如：~/catkin_ws/src
3.同样是设置pycharm快捷键：
File->Settings->Keymap 选择Visual Studio风格,此处不上图了，跟clion差不多。
4.配置工程编译环境：
File->Settings->Project：src->Project Interpreter
点击按钮，选择“add”，如下：
python的环境很多，有python2的，有python3的，也有跟深度学习想对应配置环境的python,自己根据自己的情况选择开发方式就行了。
5.配置pycharm桌面图标，下次直接点击桌面图标就可以直接进行ROS开发，不用再手动加载ROS环境：
gedit ~/pycharm-2019.2.3/bin/ros_pycharm.sh
输入（注意第一行是source你的catkin总空间）：
source ~/catkin_overlay_ws/devel/setup.bash
bash ~/pycharm-2019.2.3/bin/pycharm.sh
保存，然后在终端里面给予权限：
sudo chmod a+x ros_pycharm.sh
再创建桌面快捷方式：
sudo touch /usr/share/applications/pycharm.desktop
sudo vim /usr/share/applications/pycharm.desktop
输入：
[Desktop Entry]
Encoding=UTF-8
Name=PyCharm
Comment=pycharm-2019.2.3
Exec=bash -i -c "~/pycharm-2019.2.3/bin/ros_pycharm.sh" %f
Icon=~/pycharm-2019.2.3/bin/pycharm.svg
Categories=Application;Development;Python;IDE
Version=2019.2.3
Type=Application
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-pycharm
6.接下来配置一下系统变量：
sudo vim ~/.bashrc
.bashrc中修改PATH配置：
export PATH=~/clion-2019.2.4/bin/:~/pycharm-2019.2.3/bin:$PATH
OK，此时，全部配置完了。