ubuntu下安装ROS并运行一个小例程

我的乌班图系统是14.04版本的，安装的ROS版本是ROS  indigo

第一步，打开一个终端

在终端输入

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置秘钥:

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

这两步成功后就可以安装ROS了

第二步，更新一下，确保系统软件属于最新版

sudo apt-get update

更新成功后，执行

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

这个过程时间比较长，稍微等等

接下来安装turtlesim功能包，它是一个简单的仿真器，能帮助我们理解ROS的工作机制，命令如下:

sudo apt-get install ros-indigo-turtlesim

然后为系统设置rosdep，执行

sudo rosdep init

这个步骤是一次性的，一旦ROS正常工作，多数用户不用再访问rosdep

然后为用户账户中设置rosdep，命令如下

rosdep update

接下来设置环境变量

source  /opt/ros/indigo/setup.bash

最后，执行下行命令确认环境变量已经正确设置

export | grep ROS

如果一切正常，你应该看到一组值（显示ROS_DISTRO和ROS_PACKAGE_PATH）。如果setup.bash尚未运行，则此命令的输出通常为空。

如果上述一切正常，那么恭喜你，ROS安装成功！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

接下来你就可以运行一个turtlesim的小例子了

打开三个终端，在三个终端中分别运行

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

再每个终端开始之前都要先运行一遍source  /opt/ros/indigo/setup.bash 不然的话，终端会显示命令不存在，第二个指令执行后，会打开一个窗口，这个窗口会显示一个模拟龟型机器人，第三个指令执行后，按键盘上的上下左右按键，乌龟就会按照你的指令开始移动，并显示轨迹。