ROS 中 URDF 文件

URDF（Unified Robot Description Format）统一机器人描述格式：是一种基于XML规范、用于机器人结构描述的格式。这一格式的目的在于提供一种尽可能通用（as general as possible）的机器人描述规范。

建立机器人模型必须了解几何建模坐标，这里坐标系遵循右手法则（食指X（向左）【红色】,中指Y（垂直纸面向外）【绿色】,拇指Z（向上）【蓝色】）。

建立的几何模型的坐标系原点放在模型质心。建立某个部件时 将坐标系相对质心坐标系进行移动和旋转相应值。（旋转同样遵循右手定则，加入要求沿 Y 轴旋转，则右手大拇指指向 Y 轴正方向，四指弯曲方向即为旋转方向）。

使用关节参数 joint 连接 link 时， 表示子 link 坐标系相对于父 link 坐标系的坐标位置变换。

关节类型表：

关节类型	描述
continuous	旋转关节，可以围绕单轴无限旋转（如车轮）
revolute	旋转关节，类似continuous，但是有旋转的角度极限
prismatic	滑动关节，沿某一轴线移动的关节，带有位置极限
planar	平面关节，允许在平面正交方向上平移或者旋转
floating	浮动关节，允许进行平移、旋转
fixed	固定关节，不允许运动的特殊关节

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          关节位置相对于父连杆坐标系的位置（关节与子连杆重合）
          父连杆
          子连杆
    
    
        
              
                  
                       
                  
              
        
        
            
            
                
            
        
        
    

    

    
      
         可视化属性，即连杆呈现的形状颜色等
              坐标系相对于质心原点坐标，角度
              几何形状
                
            
              颜色属性
        
         碰撞属性
              碰撞坐标系原点位置，旋转
              碰撞几何形状
                
            
        
         惯性宏定义的例化
    

    
    
        Gazebo/White
    
   
    
    

    
        
            transmission_interface/SimpleTransmission
            
                hardware_interface/PositionJointInterface
            
            
                hardware_interface/PositionJointInterface
                1
            
        
    
    
    
    
    
    
    
    
    

    
    
        
            /arm