allan方差

衡量 MEMS 陀螺仪性能的重要指标之一就是随机漂移,现阶段,估算 MEMS 陀螺仪随机漂移主要有 1 和 Allan 方差两种方法,1 方法仅能掌握陀螺噪声的总体情况,不能有效地对每个噪声进行合理分离。

Allan 方差法可以对陀螺的各项噪声进行辨识,提取各项误差成分,并对陀螺的各项性能指标进行评估。

MEMS 陀螺仪输出速率:

                                        allan方差_第1张图片

式中,\theta _{k+m}\theta _{k}表示对应时刻的定位角,\tauT_{k+m}T_{k}时刻的时间间隔。

Allan方差可估算为:

                                    allan方差_第2张图片

 忽略其他噪声影响,Allan方差可近似为各种噪声的和,化简得:

                                      

其中,Q:量化噪声误差系数;N:角速度随机游走误差系数;B:零偏不稳定性误差系数;K:速率随机游走误差系数;R:速率斜坡误差系数

 allan方差_第3张图片

(ps:注意表格里B那一项是乘法不是除法,写错了)

 

 

 

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