ROS自学笔记URDF篇1

ROS中自定义urdf模型，使用check_urdf报错

错误提示：

Error: Error reading Attributes. at line 72 in /build/urdfdom-UJ3kd6/urdfdom-0.4.1/urdf_parser/src/model.cpp
ERROR:Model Parsing the xml failed
（如图所示）

解决方法：

首先你要确保在使用check_urdf命令对你的urdf文件进行检查时要在urdf文件所在的路径下。
即下图的蓝色部分

如果路径没有错的话，那么问题很有可能是你的urdf文档中语法出现了问题，比如文档中多数是以< name >和 < /name > 的形式成对出现的，很容易出现缺少斜线的情况，还有就是文档中可能会存在拼写错误，同样有可能导致这样的错误情况发生，多检查几次就好了。

正确展示

如图所示，如果你出现类似这样的结果，那么恭喜你成功了。