优化IMU数据避免突变的建议

影响IMU数据变化的主要因素是应力、温度和电气干扰；
１.温度的的骤升，比如芯片的位置附件有相关器件几秒钟工作一次，此时温度骤升，可能会引起数据也发生突变，周围有变化的热源和风扇；
２.周期性的振动或干扰。振动来源于设备上马达，大电感等，或者周边环境带来的振动，地铁导致的地面振动，敲击键盘，人走动，空调机等。
３. MEMS IMU芯片经过贴片，组装的工艺过程，由于受到应力的影响，导致imu芯片中微机械结构受到影响，导致电容板距离变大或变小，从而导致加速度变大或者变小，而对陀螺也会产生一定的影响
４.电气干扰主要来源于电源等,VDD电源输入有噪声，也会导致IMU的输出数据有噪声；
优化应力方向：
有些应力可能装机的时候有，过了一段时间没有了，装机时标定的结果就无法使用了，所以最好的方式是保证装机的时候没有应力；
1.    IMU芯片尽量避免热源，如果有可能尽量避免主板，采用单独小板的设计；
2.    IMU芯片距离螺丝孔周围大于3-5mm的距离；
3.    IMU芯片避免螺丝孔对角线上的位置；
4.    IMU芯片距离板子的每条边大于3mm；
5.    .尽量避免点胶；
6.    sensor加一个屏蔽罩或者板子被后加个小钢板；
7.    sensor避免处理应力对角线上，避免外壳四周压力的位置，避免螺栓周围的位置；
优化温度方向：
1.    远离热源
2.    采用产线温度标定，在产线利用温箱设置不同的温度，恒温后获取相应的零偏，该方法标定一台时间长，花费高，带来巨大的经济成本，曾经华为采用该办法最终放弃；
3.    采用热电阻保持恒温模式，大疆的无人机IMU采用该方法，Invensens的某些芯片有该模式，具体的要咨询厂家。
优化电气干扰
1.    输入的电压VDD一定要稳，无噪声，因此可以添加电容之类的器件；