ros-melodic 坐标变换

ros-melodic pose坐标在不同坐标系下的变换

说明

ROS版本 ros-melodic
部分TF树变换为：
map->odom->base_footprint->base_link->laser
全局路径规划出来的路径点一般是在map下的，局部路径规划器在发布速度控制指令一般是在odom下的，所以需要经map下的路径点转换到odom下。
用到两个tf2的函数。

第一步：获取此时odom到map的坐标系变换关系。

调用函数 geometry_msgs::TransformStamped
lookupTransform。

源码在buffer.h中：

/** \brief 获得两个坐标系间的变换关系.
 * \param target_frame 目标坐标系
 * \param target_time 时间戳，0为最新
 * \param source_frame 源坐标系
 * \param source_time 时间戳，0为最新
 * \param fixed_frame 参考系
 * \param timeout 超时设置
 * \return 变换关系
 */
virtual geometry_msgs::TransformStamped 
lookupTransform(const std::string& target_frame, const ros::Time& target_time,
                const std::string& source_frame, const ros::Time& source_time,
                const std::string& fixed_frame, const ros::Duration timeout) const;

此时调用形式

tf的类型为tf2_ros::Buffer.
geometry_msgs::TransformStamped transform = tf.lookupTransform(
"odom",
ros::Time(),
"map",
ros::Time(),
"map",
ros::Duration(0.5));

变量transform存储的即为map到odom的变换关系。

第二步：将收到的map系下全局路径点变换到odom系下

以一个全局路径上的点pose点为例，将pose变换后得到pose_new.
调用函数tf2::doTransform。

源码在convert.h中：

\ 功能：模板化函数进行转换
\ 参数 data_in要转换的数据。
\ 参数 data_out对输出数据的引用。
\ 参数 transform应用于data_in以填充data_out的变换。
template <class T>
  void doTransform(const T& data_in, T& data_out, const geometry_msgs::TransformStamped& transform);

调用：

tf2::doTransform(pose, pose_new, plan_to_global_transform);

此时的pose_new就转换到odom系下了。