六自由度机械臂SolidWorks模型转化成urdf文件，添加简单gazebo属性并修改为xacro

在某宝上买了个机械臂，想用来和ros系统通讯玩一玩。我简单学习了一下硬件，现在开始软件方面的学习。第一步先在ros系统中对机械臂进行虚拟仿真，因此需要导入模型。手写六自由度机械臂的urdf或者xacro文件太费劲，好在SolidWorks出了一款sw_urdf_exporter插件，可以自动生成urdf及展示用的launch文件，非常方便。

sw_urdf_exporter插件

下载链接及安装详情可以看官方文档。
安装完成后，进入sw界面加载该插件

点选SW2URDF插件选项框并点击确定，插件即可成功加载。

给机械臂添加坐标系和旋转轴

机械臂如图所示

第一步，添加点，该点作为后面坐标原点的位置参考点。参考几何体->点，然后根据几何关系选定点的位置。
第二步，添加轴，该轴即为joint的转轴，与即将建立的坐标系的z轴重合。参考几何体->基准轴，同样根据几何关系选定基准轴位置。
第三步，添加坐标系。参考几何体->坐标系，坐标系原点位置为第一步添加的点的位置，z轴与第二步添加的基准轴重合。

最终建立的坐标系如图所示，其中坐标系3是base_link上的坐标系，z轴的方向需要与机械臂直立的方向一致，否则会在rviz中倒立显示。坐标系4、5、6、8、9为机械臂连杆上的五个旋转joint坐标系，坐标系10为旋转的finger坐标系。

在URDF界面设置坐标系和旋转轴

工具->File->Export as Urdf，下面是具体界面。其中，Link Components部分选择该link部分包含的零件，Number of Child links即为子连杆的数量，这里每个link的子连杆均为1。

各关节类型均为revolute，各选项点选完毕后，点击“preview and export”

在点击“preview and export”后，会出现如下界面，按图示填写每个关节的限位值，注意是弧度。该界面中的内容可以后期在生成的urdf文件中修改。

生成package包

注意该包文件需要是小写字母命名。
将生成的包复制到工作空间内，新建myrobot_description.urdf.xacro文件，内容如下：

……
原myrobot_description.urdf文件的内容
……
 
      
    
        
            transmission_interface/SimpleTransmission
            
                hardware_interface/PositionJointInterface
            
            
                hardware_interface/PositionJointInterface
                1
            
        
    
    
    
    
    
    
    
    

    
    
        
            /myrobot_description
        
    

display.launch内容如下：

测试

使用命令
roslaunch display.launch

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图纸我已经上传了，下面是链接供大家下载使用~
另外提醒一点，这个模型在ros中建模tf树会出现问题，后面我是1:1按照图纸的尺寸，用SolidWorks重新建了个机械臂。如果可能大家还是自己建一个，很简单，知道每个轴尺寸即可~
https://download.csdn.net/download/qq_26565435/12630791