用Meshlab处理pcd点云数据（pcd转ply；Meshlab载入.ply失败，Error details：Unespected eof）

Table of Contents

1、PCD转PLY

2、MeshLab载入.ply失败，Error details：Unespected eof 

 

Meshlab不能直接读取pcd格式，因此需要转成ply格式

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PCD转PLY

pcl库自带pcd转ply程序：pcl_pcd2ply

使用格式：pcl_pcd2ply demo.pcd demo.ply

数量过多，需要进行批处理的，写一个bash即可，

参考:https://github.com/UCSD-E4E/aerial_lidar/blob/master/Shell_Scripts/pcd2ply.sh

 

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MeshLab载入.ply失败，Error details：Unespected eof （环境：Ubuntu16.04 ）

 

针对形成问题的不同原因网上基本上有两种解决办法：

• 1、 在终端用LANG=C meshlab启动meshlab

• 2、将float数据的 "." 用 “ ,” 代替，并将前几组的数据补全(末尾添0)

  例如： initial.ply
  修改前：
  ply
  format ascii 1.0
  element vertex 22122
  property float x
  property float y
  property float z
  property uchar red
  property uchar green
  property uchar blue
  end_header
  -0.748804 0.237742 1.708790 255 0

  ======================================================================
  修改后：
  ply
  format ascii 1.0
  element vertex 22122
  property float x
  property float y
  property float z
  property uchar red
  property uchar green
  property uchar blue
  end_header
  -0,748804 0,237742 1,708790 255 0 0

如果以上两种都行不通，请继续往下看，我碰到的情况如下：

尝试1：

正常的点云数据，例如：
ply
format ascii 1.0
element vertex 22122
property float x
property float y
property float z
property uchar red
property uchar green
property uchar blue
end_header
-0.748804 0.237742 1.708790 255 0

可以正常显示，说明既不是LANG=C的问题也不是"."和","的问题。

 

尝试2：

用gedit尝试打原始的pcd和ply文件，gedit会直接卡死，即使打开，也会显示character encoding错误：

底下的点云数据全是乱码：

用vim可以直接打开，点云依然乱码。

 

尝试3：

怀疑是自己采集的pcd点云的原因，果然用vim和gedit打开的情况和打开ply时的差不多。

下载了一个用gedit,vim打开都正常的pcd点云，用pcl_pcd2ply转成ply，果然完美导入meshlab。

 

FINAL：

我的pcd是从保存的bag，用bag_to_pcd生成的。考虑换一种生成方式，pcl_ros下除了bag_to_pcd还有另一种生成pcd的方法pointcloud_to_pcd，使用方式：

rosbag play final.bag /cloud:=/input
rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd

生成的pcd一切正常，转成ply之后可以导入meshlab。