在Solidworks中建模 ，导出URDF文件，并在ros中使用

1:安装SolidWorks to URDF exporter插件
urdf_exporter
2:确认插件已经加载
打开SolidWorks
点击小齿轮旁边的下拉菜单，选择插件，然后拉到插件最底下有个sw2urdf的插件，点击选中，然后保存。


3：导出单个零件到URDF文件
详细步骤
　　在Solidworks中定义好零件的材质等参数后，在工具→File→Export as URDF中打开导出对话框：
　　File在工具的最下方，需要点击工具里的下拉键找到File。
　　
　　4：在ros中加载模型
　　将生成的urdf文件 、meshes文件、textures文件等拖入自己创建的ros包中。
　　修改urdf中的文件。
　　将代码中所有的filename=行 中package后改为自己的包名

随便使用launch文件加载模型

如果无误，就可以在gazebo看到模型了。
如果想将模型作为静止世界，可以在gazebo中点击file->Save_World_As保存为.world文件。
之后加载时打开该.world文件。