AirSim 自动驾驶仿真 (3) - 配置 Visual Studio 工程 - C++

AirSim 自动驾驶仿真 (3) - 配置 Visual Studio 工程 - C++

接下来的文章主要开始记录 AirSim 提供的 APIs 的学习。但是在自己新建一个工程的时候发现，配置有很多问题，这里先解决一下。

在第一篇文章【AirSim 仿真 (1) - Windows 10 下安装仿真平台 AirSim - v1.3.1】，跑了一下示例工程 Hello Car . 因为工程配置的关系，发现吧这个工程拷贝出来后，在打开编译不了。但是自己码工程的时候，目录不一定非得限制到 AirSim 的工程目录下吧，总归自己有个文件夹的。

其实看一下 Hello Car 的工程属性配置可以看到其实编译不了的原因，无非是包含目录、依赖库的关系。因此，这里主要解决一下这些配置问题。

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新建工程

1. 创建一个控制台应用，指定一个自己的归档路径。过程不叙述了。这里，我新建了一个car-controller 文件夹（和 AirSim 项目不在一起）。工程就叫做 CarController.

   

2. 把示例程序 HelloCar 的源码拷贝过来，不用想，这里肯定都是满屏的错误。

3. 整个过程其实和配置 OpenCV的过程差不多，开始配置项目工程属性，进入 项目 -> 属性。

添加附加包含目录

1. 配置属性 -> C/C++ -> 常规 -> 附加包含目录

2. 添加如下三个包含目录，在 AirSim 工程内。我这里是 D:\dev\airsim_ws\airsim

   $(airsim项目目录)\AirLib\deps\rpclib\include

   $(airsim项目目录)\AirLib\deps\eigen3

   $(airsim项目目录)\AirLib\include

   

添加附加库目录

1. 配置属性 -> 链接器 -> 常规 -> 附加库目录

2. 添加如下三个包含库目录，在 AirSim 工程内。

   $(airsim项目目录)\AirLib\lib\$(Platform)\$(Configuration)

   $(airsim项目目录)\AirLib\deps\rpclib\lib\$(Platform)\$(Configuration)

   $(airsim项目目录)\AirLib\deps\MavLinkCom\lib\$(Platform)\$(Configuration)

3. PS: 因为 Windows 下的库区分 Debug 和 Release模式，还有 x86 和 x64 连个平台。

   $(Platform) : 这个就是区分 Debug 和 Release的

   $(Configuration) : 这个区分 x86还是 x64的

   

配置附加依赖项

完成上一步，这时候代码应该不会冒红了，但是编译还是过不了的。会包 LNK2019 无法解析的外部符号的错误，因为依赖库找不到。

1. 配置属性 -> 链接器 -> 输入 -> 附加依赖项

2. 添加库，上一步的三个 lib 文件夹下的库都需要添加进去。PS: 还有一种方法针对很多库的，比如 OpenCV 是不是在这里要添加很多库，有些时候还会漏掉导致工程编译失败。这里也又一个小技巧，就是用通配符，把指定目录下的所有 lib 都添加进来。

   $(airsim项目目录)\AirLib\deps\rpclib\lib\$(Platform)\$(Configuration)\*.lib > $(airsim项目目录)\AirLib\deps\MavLinkCom\lib\$(Platform)\$(Configuration)\*.lib > $(airsim项目目录)\AirLib\lib\$(Platform)\$(Configuration)\*.lib

编译运行

工程配置： Debug, x64。例程再次跑起来了。

其他

其实到这里，如果有编译好的库和插件，其实都不需要下载 UE （除非要自定义场景）或者源码编译。

这里把我编译好的库文件和插件上传了，可自行下载:

AirLib-v1.3.1-vs2019.zip

Plugins-AirSim-v1.3.1-ue2.25.1.zip

地图的话，在官方的 github 上可以自己下载: https://github.com/microsoft/AirSim/releases，里面是打包好的应用程序，双击就可以运行，可以下载一个小地图试试。

PS：如果是汽车的话就不要下载 ZhangJiaJie那幅图了，给无人机用的，车开不了。

最后

接下去就要开始正真的开发使用了……