AGV导航磁条的导航方式有哪些？

1、直接坐标

用定位块将搬运机器人的工作区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的定位读取来完成导航，一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式，其优点是可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求。

2、电磁导引

    电磁导引是较为传统的导航方式，仍被许多系统采用，电磁导引指的是在搬运机器人的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现搬运机器人的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。

3、光学导引

   在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的彩色图象，对图像进行处理进行特征识别而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行。

4、激光导航

    激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。

   此项技术最大的优点是，AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境。

5、惯性导航

    惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向，从而实现导引。此项技术在军方较早运用，其主要优点是技术先进，较之有线导引，地面处理工作量小，路径灵活性强。