JACO2 七自由度机械臂上手体验

JACO2七自由度机械臂相比较于JACO2六自由度机械臂，最主要的区别为在原来3关节的位置处，多了一个转动关节，也因此，机械臂的灵活性有了很大的提升。JACO2七自由度机械臂如下图所示。

JACO2七自由度机械臂的部分参数如下：

1. 总重量：5.5kg
2. 最大伸展：98.4cm
3. 供电电压：18-29VDC
4. 平均功率：25W
5. 峰值功率：100W
6. 通信模式：RS485
7. 工作温度：-10℃~40℃
8. 最大速度：1-3关节：36°/s 4-7关节：48°/s
   相比较于JACO2六自由度机械臂，七自由度机械臂的联动控制灵活性有了非常大的提升。
   在控制软件方面，七自由度机械臂的控制程序与六自由度机械臂的控制程序相差不大。将6自由度机械臂的控制程序修改为7自由度机械臂的控制程序时，只需要把对应的动态链接库更换，程序在6个关节的控制部分修改为7个关节的控制，即可实现7自由度机械臂的控制。
   厂家给出了机械臂的控制调试软件、动态链接库（最底层函数的实现不可见，提供了各个函数接口，功能很全面）、控制调试例程（VS2015打开），满足开发需求。