ROS学习笔记------ROS机器人系统设计-----基础编程 day 8 2019/3/7 帅某（Kinect的安装，xarco模型，xarco---urdf模型，gazebo物理仿真环境的搭建）

一 Kinect的安装

步骤如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-freenect-*       （*意思是通配符，只要前缀是ros-kinetic-freenect-的都安装，zsh不支持）
git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git
cd SensorKinect/Bin
tar xvf SensorKinect093-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1.tar.bz2         （64位的，32 位的把64换成86）
cd Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.1                               （64位的，32 位的把64换成86）
sudo ./install.sh 

二 机器人urdf模型的优化-----xacro模型

1.常量的定义

2.数学计算
注：所有的运算都会先转换为浮点数运行，以保证精度

3.宏定义（类似于C语言中的函数模块）

4.文件包含（类似于C语言中的#include“”头文件“”）

5.优化后的文件

三 模型显示

方法一-------把xarco文件转换为urdf文件：

方法二----------直接调用xacro文件你解析器：
在对应的launch文件中加入：