做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分

在成功用solidworks生成我的机械臂的urdf文件包后,下一步就是在ROS里将机械臂模型显示出来。

我在做这步时也是参考各位大神写的资料:

http://blog.csdn.net/gpeng832/article/details/73917487

http://rosclub.cn/post-607.html

按照上述资料操纵时,出现几个问题

一、生成的urdf文件包里的文件数量不一样,经过验证,发现并不影响后面的操作。

有的作者生成的是这样的,有5个文件夹和package.xml:

做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分_第1张图片

有的是这样的,4个文件夹和manifest.xml:

做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分_第2张图片

我生成的是4个文件夹和manifest.xml:

做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分_第3张图片

二、把urdf文件包拷贝到ROS里后,会出错,我根据出错信息,需要修改一些文件

1、我把文件拷贝到catkin_ws2/src目录下,(里面有我以前学习的教程实例)

做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分_第4张图片

在robt_arm/launch文件夹内启动display.launch:$roslaunch display.launch model:=urdf/robot_arm.urdf

做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分_第5张图片

运行后会报错,报错信息是找不到robot_arm.urdf文件。需要修改urdf包内的一些文件。

2、包内文件的修改

(2.1)修改package.xml文件

package.xml文件中的作者邮箱格式不对,缺少@,加上就可以了

做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分_第6张图片

(2.2)修改display.launch文件中的路径

原文件如下,红框内信息需要修改

做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分_第7张图片

修改后:

做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分_第8张图片

(2.3)复制urdf.rviz文件

其中,包内还缺少urdf.rviz文件,我从我以前学习的教程实例中,复制了一个urdf.rviz文件。(urdf.rviz文件已经上传到百度云http://pan.baidu.com/s/1qY7fwmw)

做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分_第9张图片

(2.4)修改meshes文件里的文件名,从报错信息中,还得知,meshes里的文件名后缀要小写,不光meshes文件夹,其他所有文件尽量都小写(也可以不修改,主要取决于urdf文件中加载的mesh文件的文件名是什么)

做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分_第10张图片

完成以上操作后,在robt_arm/launch文件夹内启动display.launch,选择fixed frame为base_link(base_link是我自己对机械臂底座零件的命名),便可显示出urdf的模型图。

做机械臂导航时遇到的问题2:solidworks用sw_urdf插件生成urdf文件包后,需要修改的部分_第11张图片




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