nvidia TX2 安装ROS

最近在使用tx2进行刷机后，需要安装ros，在网上找了很多教程都是在github上下载一个kinect版本。试了一下发现装不上，看了下问题发现可能是我的jetpack是更新的缘故。

于是我在ros的官网上找了一下教程。发现melodic版本原生支持arm64的ubuntu。下面就把步骤和遇到的问题写一下。

http://www.ros.org/ 这个是ros官网的网址，大家也可以参考一下。

step1：让电脑能从ros的源里接收

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

step2：设置秘钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

step3：更新并安装

sudo apt update

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

在这里，可以不选择安装desktop-full，可以选择desktop、ros-base。区别就是有的没有图形界面等。但是我在安装的时候还是遇到了问题，就是提示依赖没有安装，这个问题后面会说。

step4：初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

step5：环境配置

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果只想改变当前的终端的环境，则：（这在之后进行ros开发的时候也很重要，需要source到这个工作空间里）

source /opt/ros/melodic/setup.bash

step6：一些依赖

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

 

下面说一下，当在执行第三部安装的时候，出现无法自动下载依赖的问题，这时候就需要安装aptitute：

sudo apt-get install aptitute

然后用aptitute对melodic进行安装就好了。